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关于FANUC系统PMC的介绍 PMC-L PMC-M 程序级数 2 3 第一级程序执行周期 16ms 16/8ms 基本指令的平均执行时间 6μs 2μs 程序容量 3000步 最大8000步 基本指令数 12 12 功能指令数 34 35 内部继电器 400字节 696字节 这里主要以PMC-L为例进行说明。 PMC的程序称为顺序控制程序，用于机床或其他系统顺序控制，使CPU执行算术处理。 顺序程序的编制步骤如下： （1）根据机床的功能确定I/O点的分配情况； （2）根据机床的动作和系统的要求编制梯形图； （3）利用系统调试梯形图； （4）将梯形图程序固化在ROM芯片内。 PMC程序的工作原理可简述为由上至下，由左至右，循环往复，顺序执行。因为它是对程序指令的顺序执行，应注意到微观上与传统继电器控制电路的区别，后者可认为是并行控制的。 以图1、图2两个电路为例，在A触点接通以后，B、C线圈会有什么动作？如果是继电器电路，可以认为是并行控制，动作与电路的分布位置无关，图1、图2的情况同，均为B、C先接通，而后由于C的接通断开B。在图2中，按顺序执行的话，却只有C接通，因为C的接通使B线圈不能接通。在实际运用中，图1中的B线圈可以用作输入信号A的上升沿脉冲信号。B的接通时间只有一个循环周期。 PMC顺序程序按先级别分为两部分：第一级和第二级顺序程序。划分优先级别是为了处理一些宽窄的脉冲信号，这些信号包括紧急停止信号以及进给保持信号。第一级顺序程序每8ms执行一次，这8ms中的其他时间用来执行第二级顺序程序。如果第二级顺序程序很长的话，就必须对它进行划分，划分得到的每一部分与第一级顺序程度共同构成8ms的时间段。梯形图的循环周期是指将PMC程序完整执行一次所需要的时间。循环周期等于8ms乘以第二级程序划分所得的数目，如果第一级程序很长的话，相应的循环同期也要扩展。 在PMC顺序程序中，为的提高安全性，应该注意使用互锁处理。对于顺序程序的互锁处理是必不可少的然而在机床电气柜中的电气电路终端的互锁也不能免忽略。因为，即使在顺序程序上使用了逻辑互锁（软件），但当用于执行顺序程序的硬件出现问题时，互锁将失去作用。所以，在电气柜中也应提供互锁以确保机床的安全。 PMC顺序程序的地址表明了信号的位置。这些地址包括对机床的输入/输出信号和对CNC的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等。每一地址同地址号（每8个信号）和位号（0到7）组成。可在符号表中输入数据表明信号名称与地址之间的关系。地址有以下种类，不同类别地址符号也不相同。 X：由机床至PMC的输入信号（MT→PMC） Y：同PMC至机床的输出信号（PMC→MR） F：由NC至PMC的输入信号（CNC→PMC） G：由PMC至NC的输出信号（PMC→CNC） R：内部继电器 D：非易失性存储器 FANUC 0系统提供专用操作面板，使用时面板的按键和LED通过地址G、F与PMC进行通信，此时不能使用输入地址X20、X22和输出地址Y51，因为它们被面板用于对按键和LED进行扫描。另外，此时应在编辑顺序程序时的参数设定中选择使用操作面板。 PMC的地址中有R与D，它们都是系统内部存储器，但是它们之间有所区别。R地址中的数据在断电后会丢失，在上电时其中的内容为0。而D地址中的数据断电后可以保存，因而常用来做PMC的参数或用作数据表。通常情况下，R地址区域R300~R699共400个字节。应注意，D区域与R区域的地址范围总和也是400个字节。此时在R地址内为D地址划分一定范围。比如，给S地址定义出200个字节，那么它们的地址范围为D300~D499，而此时R地址的区域为R500~R699。我们必须在编辑顺序程序时在参数设定中为夺址的数目做出设定。 在PMC顺序程序的编制过程中，应注意到输入触点X不能用作线圈输出，系统状态输出F也不能作为线圈输出。对于输出线圈而言，输出地址不能重复，否则该地址的状态不能确定。到这里，还要提到PMC的定时器指令和计数器指令，每条指令都要用到5个字节的存储器地址，通常使用D地址，这些地址也只能使用一次而不能重复。另外，定时器号不能重复，计数器号也不能重复。 PMC的指令有两类：基本指令和功能指令。基本指令只是对二进制位进行与、或、非的逻辑操作；而功能指令能完成一些特定功能的操作，而且是对二进制字节或字进行操作，也可以进行数学运算。 2 图1 图2