窄间隙焊自动跟踪系统中小坡口面角坡口棱边的图像检测.pdfVIP

·窄间隙焊专题 · #$%’() *$+,(-%-). /-%0 12 3-0 4 5$60 722 4 ! 文章编号： A B 4227D27FG 722 4 2 4D22!D21 窄间隙焊自动跟踪系统中小坡口面角坡口棱边的图像检测 王 朋，张富巨，罗传红 （武汉大学 机械与材料工程系，湖北 武汉!1227 ） 摘要：通过对在小坡口面角情况下的窄间隙:;# 坡口图像的分析，确定了用改进的H-6$IJK 算子作为坡口边缘检测的图像处理算 法，并将坡口棱边的位置定位到亚象素。该图像检测系统可在短路过渡电弧焊条件下稳定可靠地工作。 关键词：窄间隙焊接；坡口棱边；象素；图像检测 中图分类：*L7F 文献标识码：M 随着生产过程自动化、智能化的快速发展，889 图像传 隔行相间黑白条纹构成。 感器在焊接自动化系统中的应用也日趋广泛。视觉传感及计算 机图像处理技术的引入，赋予了焊接系统更加精确的 “看”的 功能，使焊接过程的自动化和智能化日臻完美，这是近72 年 来焊接研究领域重大的进展之一。为确保小坡口面角、:;# 条件下的窄间隙焊的可靠性，开发了一种基于对坡口棱边的图 像来识别焊枪对中状况的非接触式光电实时自动跟踪系统，该 系统的核心是坡口棱边的图像检测。 ! 小坡口面角窄间隙#$% 坡口图像的特点 A C B 坡口图像 40 4 坡口图像的二极性 从图4 可以看到，焊接时的坡口图像中，由于弧光的作 用，坡口内部近坡口棱边处 （无焊枪遮挡部分）呈现出几乎一 致的白色，而坡口外的工件表面及棱边处则呈现出基本一致的 黑色。由于弧光的光通量非常强，焊接时外界的光源无论是对 工件的外表面，还是对坡口内部的影响都是可以忽略的。图4 中箭头所指处表明燃弧处由于弧光过强，使889 的光电管阵 列在局部范围内饱和失真，因而此处不能用于坡口棱边定位。 在自然光照射下的坡口图像与电弧工作时刚好相反，即坡口的 图! 坡口图像及其灰度直方图 内部在近边缘处是黑暗的，而工件表面是比较明亮的。 对坡口图像进行了灰度直方图分析。灰度直方图是灰度级 的函数，描述的是图像中具有该灰度级的象素的个数= 表明了 一幅图像中的灰度分布情况。用数学描述为 4 ? @ （） %# $ （） ! # % 式中 !———图像中出现该灰度级的象素频数 # ———图像中的灰度级 ———图像中出现 这一灰度级的象素的个数 %# # ———灰度级的象素的总个数 图 放大的局部坡口图像 % 当 比较大时 A B 就可以认为是该灰度级的概率密度 % !# # 出现这种现象的原因可能与弧焊条件下的熔滴过渡方式有 函数。 关。由于熔滴周期性的短路，焊接电弧也是周期性闪烁的。那 从图46 可明显地看出，该坡口图像的灰度直方图有两个 么弧光就是具有相同频率的许多点