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第1章 自动控制系统概述 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数 操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素。 设定值：工艺参数所要求保持的数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减 闭环控制与开环控制 闭环控制：在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时； 开环控制： 开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制的缺点：系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的缺点。 自动控制系统的组成及方框图 自动控制系统的过渡过程 定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动) 书P9 发散振荡 单调发散 等幅振荡 衰减振荡 单调衰减 自动控制系统的品质指标 稳定性、准确性、快速性 （1）最大动态偏差（emax）或超调量 定值控制系统最大动态偏差指被控变量第一个波的峰值与设定值之差。随动控制系统中用超调量表示。 超调量定义：第一个波的峰值与最终稳态值之差 （2）衰减比n 定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比 （3）余差 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控制变量稳态值之差。 （4）回复时间（过渡时间） 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 （5）振荡频率（或振荡周期） 其倒数称为振荡频率。 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 (1)最大偏差： (2)余差： C = 200 – 205 = - 5 (3)衰减比： 第一个波的振幅 B = 230 – 205 = 25 第二个波的振幅 B `= 210 – 205 = 5 衰减比 n = 25 : 5 = 5 : 1 (4)过渡时间： 过渡时间与规定的被控变量的限制范围大小有关，假设为 ，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为 那么，在新稳态值（205℃）两侧以限制范围为宽度画一区域，只要被控变量不再越出即可。因此，过渡过程为22min. 第二章 过程特性 2.1 过程特性的类型 控制通道：操纵变量q(t)对被控变量c(t)的作用途径 扰动通道：扰动变量f(t)对被控变量c(t)的作用途径 广义对象特性主要通过响应曲线来呈现 多数工业过程的响应曲线可分为四种类型：书P13 1. 自衡的非振荡过程 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向特性的过程 2.3 过程特性的一般分析（过程特性参数） 计算P21 2-7 放大系数K (1) 控制通道的放大系数Ko 在相同的负荷下， Ko随工作点的增大（操纵变量的增大）而减小；（随动系统） 在相同的工作点下，Ko随负荷的增大而减小。 (2) 扰动通道的放大系数Kf 很明显，希望Kf小一些。但是，扰动对系统的影响还要考虑Δf的大小。 时间常数T 定义1：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量完成全部变化量的63.2%所需要的时间。 定义2：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量保持初始变化速度，达到新的稳态值所需要的时间。 （1）控制通道时间常数To对控制系统的影响 在相同的控制作用下，过程的时间常数To越大，被控变量的变化越缓慢，此时过程比较平稳，容易进行控制，但过渡过程时间较长； To越小，被控变量的变化越快，控制过程比较灵敏，不易控制。希望To适中 （2）扰动通道时间常数Tf 对控制系统的影响 对于扰动通道，时间常数Tf大，扰动作用比较平缓，被控变量的变化比较平稳，过程较易控制。希望Tf大 纯滞后τ 纯滞后包括了两种滞后：纯滞后、容量滞后。 （1）纯滞后(时滞)对控制通道的影响 希望τo小 （2）纯滞后（时滞）对扰动通道的影响 τo对控制系统无影响。 希望τo大 2.4 过程特性参数的实验测定方法 阶跃扰动法（反应曲线法） 当过程处于稳定状态时，在过程的输入端施 加一个幅度已知的阶跃扰动，测量和记录过程输出变量的数值，画出输出变量随时间变化的反应曲线，根据响应曲线求得过程特性参数。 第三章 检测变送 第1节