ABS四轮车辆的MatlabSimulink建模与仿真.pdfVIP

上 海 理 工 大 学 学 报 第26卷 第2期 J.UniversityofShanghaiforScienceandTechnology Vol.26 No.2 2004 文章编号:1007一6735(2004)02一0164一04 ABS四轮车辆的Matlab/Simulink 建模与仿真 解 龙， 陈家琪 (上海理工大学计算机工程学院，上海 200093) 摘要:建立了一种四轮车辆制动防抱死系统(ABS)的车辆模型、轮胎模型、路面状况模型和轮速传 感器模型，嵌入了气压制动系统和ABS控制逻挥模拟;采用Matlab/Simulink模拟了汽车在直线制 动，转弯制动和不同附着系数路面制动的运动状态，为ABS产品的开发提供了依据. 关键词:防抱死系统;Matlab/Simulink;建模 中图分类号:U495;TP274 文献标识码:A Four-wheelvehiclemodelandsimulationforABS applicationwithMatlab/Simulink MELong,CHENJia-qi (CollegeofComputeEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology，Shanghai200093，China) Abstract:Afour-wheelvehiclemodelandsimulationforABSapplication,includingbodymodel,tyremodel, brakemodelandwheelspeeddetectormodelaswellastheairbrakingsystemwithrealchannelsandvalves areimbeddedforrealtimesimulation.Thenthevehiclerunningstatusonstraightlineroad,curvedroad andvariantcoefficientroadwhenbrakingsystemisvalidwithABScanbesimulated. Keywords:ABS;Matlab/Simulink;modelling 车辆模型的计算机仿真涉及系统仿真学、计算机 1 动态模型的建立 技术和汽车设计技术.车体模型、悬架模型、发动机模 1.1 车辆系统模型 型、制动系统模型和驾驶员模型等都可以在设计前通 过计算机仿真，预计成品的参数和属性，为产品的设 对于四轮车辆模型，忽略车辆侧倾的影响，将簧 上质量与簧下质量之和作为整车质量;忽略轮胎滚 计提供具有相当价值的参考.由于车辆系统是一个非 动阻力和车辆风阻的影响，考虑车辆纵向、横向和绕 常复杂的控制系统，精确的数学模型的建立、外界输 人的模拟等都存在着需要解决的问题[[1,21.汽车模型 惯性轴的转动.建立的车辆模型如图1所示. 的计算机仿真是一个混合仿真系统阁，通过Matlab/ 车辆的运动方程为 4 习 凡 Slmul耐4〕建立车辆模型，在仿真系统中嵌人相关的 一 M(V2, P巧)-