一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法.pdfVIP

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2017-08-08 发布于重庆
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一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法Ξ 陈宗海陈锋中国科学技术大学自动化系合肥摘要本文提出了在不确定的环境中移动机器人的一种全局路径规划算法将全局路径规划分解为局部路径规划的组合为提高规划的效率在局部规划中采用了基于案例的学习方法以 2神经网络实现案例的匹 × 配学习和扩充满足了规划的实时性要求仿真结果说明了本算法的有效性 ! 关键词路径规划栅格法基于案例的学习神经网络 ×2 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΑςΟΙΔΙΝΓ ΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑΛΓΟΡΙΤΗΜ ΟΦΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ ΥΝΔΕΡ ΥΝΧΕΡΤΑΙΝΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ 2 ≤∞ ≤∞ƒ Δεπαρτμεντοφ Αυτοματιον ΥΣΤΧ Ηεφει Ανηυι 2 Αβστραχτ × ∏∏√ 2 √ 2 × ∏∏ 2 . ×× √∏∏ 2 2 Κεψωορδσ × ∏ 径规划法并进行了性能分析详见文献 1 引言Ιντροδυχτιον ≈∗ ≈ 用栅格法表示格子环境模型中存在障碍物的可路径规划是移动机器人导航中最重要的任务之能性的方法起源于美国大学以后 ≤