一种新型6_HTRT并联机器人研制.pdfVIP

高技术通讯 　2002 . 10 ① 一种新型 6 HTRT 并联机器人研制 ② ③ 孙立宁 　于 　晖 　祝宇虹 　蔡鹤皋 ( 哈尔滨工业大学机器人研究所 　哈尔滨 15000 1) 摘 　要 　研制出新型 6 H TR T 并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组 成和工作原理 。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态 下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果 。仿真和实验结 果表明 ,所研制的新型 6 H TR T 并联机器人具有末端操作器惯量小 、动作灵活 、重复性运 动精度高 、承载能力较大等特点 。 关键词 　6 H TR T 并联机器人 , 仿真 , 实验系统 , 重复性精度 很多需要解决的问题 。因此研制出具有新颖的机构 0 　引言 形式 、简单的运动控制算法 、小误差 、大载荷的并联 机器人 ,并且研究其在空间站对接 、光学调焦 、医疗 并联机器人作为机器人研究领域中新的研究方 接骨等领域上的应用具有十分重要的现实意义 。 向之一 ,近年来引起了国内外学者的极大兴趣 ,关于 并联机器人的机构学理论和并联机器人在各种领域 1 　新型 6 H TR T 并联机器人机构形 上应用的研究已经成了机器人研究的热点 。澳大利 式特点及工作原理 亚著名机构学教授 Hunt 在 1978 年提出 ,可以用 6 自由度的 Stewart 平台机构作为机器人机构 。基于 　　图 1 是作者研制的新型 6 H TR T 并联机器人 , 构件数 目和不同类型的铰链的选择 ,Hunt 还提出了 图2 是该机构的原理图。这种机器人属于 6 杆件双 23 种比较实用的并联机构形式 ,并指出构型的差异 平台结构 ,上下两个平台通过 6 个运动副结构形式 主要源于驱动方式和铰链配置的各种不同组合 。目 相同的分支以并联方式相联接 。其单个分支的运动 前国内外有很多学者都在从事这方面的工作 ,致力 副组成为 :沿着定平台径向作直线运动的螺旋副 H , 于研究并联机器人的机构形式 、工作空间、运动学理 螺旋副的移动部分 螺母通过虎克铰 T 与定长连杆 论 、动力学理论和并联机器人控制理论 ,探索利用并 下端连接 ,杆件绕中心线通过 自身轴线的转动副 R 联机器人的刚度大 、承载力强 、惯量小 、位置误差不 转动 ,连杆通过虎克铰 T 与动平台连接 。因此称这 积累、易于力反馈控制等串联机器人无法比拟的特 种 机器人机构为6H TR T机构 。按照空间并联机 点 ,将其应用到新的领域 ,丰富和发展并联机器人的 理论和相关技术 。迄今为止 , 国内外已经研制出多 种机构形式和用途的并联机构 。如 6 自由度 Stew art 型多媒体全真动态驾驶