一种新型ABS控制策略的仿真研究.pdfVIP

系 统 仿 真 学 报 Vol. 16 No. 7 • 1612 • JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION July 2004 一种新型ABS 控制策略的仿真研究 马 瑾，王纪森，何长安 （西北工业大学自动化学院，陕西西安 710072 ） 摘 要：提出了一种依据刹车力矩增量和附着力矩增量的关系确定刹车力矩从而保证ABS 工作在 最优点的自寻优方法，该方法用于控制的刹车力矩是由当前时刻的刹车力矩、一个正弦信号和一 个阻尼项组成。将这一控制策略用于单轮汽车模型，在不同路面状况下进行的计算机仿真验证了 该控制策略在ABS 应用中的可行性和有效性。 关键词：计算机仿真；防抱制动系统；滑移率；自寻优控制； 文章编号：1004-731X (2004) 07-1612-03 中图分类号：U463 文献标识码：A Simulation Research on a New ABS Control Method 1 2 3 MA Jin , WANG Ji-sen , HE Chang-an (Institute of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China) Abstract ：This paper proposes a self-optimizing method to change locking phenomena of automobiles according to the relationship between torque increment of braking and torque increment of friction. The braking torque applied in controlling of the method is composed of the current braking torque, a sinusoidal torque and damping torque. We applied the control policy to single-wheel model. Under the different road conditions, the feasibility and reliability of the control policy were verified in ABS applications by computer simulation. Keywords ：computer simulation; anti-lock braking system; slip rate; self-optimizing control; 引 言1 自寻优方法采用的是连续“理解”和连续“测量”的原 理，控制设计时不需要有关控制系统性质的确切知识。将此 汽车防抱制动系统（ABS ）的目的是通过调节制动压力 原理用于ABS 控制中，不需人为的给定限制值，系统可以 使汽车在刹车时既能防止车轮抱死所产生的侧滑、甩尾等现