基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究.pdfVIP

第22卷 第4期 传 感 技 术 报 Vo1．22 No．4 2009年4月 CHINESEJOURNAL 0F SENS0RS ACTUATORS hpr．2009 ResearchonImageAcquisitionoftheSelf-TracingCarBasedonCMOSCameraSensor WANG Zi—hui，YE Yun—yue (CollegeofElectricalEngineering， iangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：A self-tracingsmartcarsystem containingacoreofHCS12MCU controlunitofFreesealeispro— posed．Inordertotracethetrackasfastaspossible，itisnecessaryforthecartogetpromptturningaction andrapidaccelerationresponse．Thosepropertiesdependon effective imageacquisitionandprocessing． AcquiringusefulinformationprovidedbyaCMOScamera，thesystem canrecognizethetrackandgive properparametersoftheracewaycurve，thenchooseoptimizedcontrolalgorithm forimageacquisition， noisefiltering，shapereforming，fuzzylogicalcontrolandmemorymethodstomakeprecisecontrolofser— VOanddrivermotors．Experimentresultsdemonstratethatthissmartcarhasagoodabilitytoregulatedi— rectionandtoresponsetheaccelerationquickly，andthesystem isalsostableandhassatisfactorydynamic performanceandrobustness． Keywords：imageprocessing；imageacquisition technology；sampleandfilteralgorithm ；imagerestora- tion；CMOScamerasensor EEACC：614OC 学 眦 基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究 王子辉，叶云岳 (浙江大学电气工程学院，杭州 310027) 摘 要：介绍了一种以Freescale公司HCS12单片机为核心控制单元的智能自循迹小车系统。为了使小车能沿既定轨迹快 速行进，需要有灵敏的转向和快速的加减速响应，这取决于快速有效的图像提取和处理技术。该系统利用 CMOS黑白摄像头 获取图像对跑道路径进行识别，获得合适的轨迹参数，并通过图像滤波整形、轨迹提取、模糊控制、道路记忆等优化算法实现 对舵机和驱动电机的精确控制，从而使得行进中的小车具有 良好的转向调节能力和加减速响应。实验结果表明，该套设计方 案简单可靠，具有较好的动态性能和鲁棒性，能使小车在风云变幻的大赛中跑出令人满意的成绩。 关键词 ：图像处理；图像识别技术；采样与滤波算法；图像还原；CMOS摄像头 中图分类号：TN911．73 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2OO9)O4-o484-o5 自循迹小车是一套通过传感器感知外部信息， 传感器获得可靠的赛道信息，并由程序算法对系统 经控制单元分析处理数据并向执行机构发出动作指 参数