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基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究.pdf
第22卷 第4期 传 感 技 术 报 Vo1.22 No.4
2009年4月 CHINESEJOURNAL 0F SENS0RS ACTUATORS hpr.2009
ResearchonImageAcquisitionoftheSelf-TracingCarBasedonCMOSCameraSensor
WANG Zi—hui,YE Yun—yue
(CollegeofElectricalEngineering, iangUniversity,Hangzhou310027,China)
Abstract:A self-tracingsmartcarsystem containingacoreofHCS12MCU controlunitofFreesealeispro—
posed.Inordertotracethetrackasfastaspossible,itisnecessaryforthecartogetpromptturningaction
andrapidaccelerationresponse.Thosepropertiesdependon effective imageacquisitionandprocessing.
AcquiringusefulinformationprovidedbyaCMOScamera,thesystem canrecognizethetrackandgive
properparametersoftheracewaycurve,thenchooseoptimizedcontrolalgorithm forimageacquisition,
noisefiltering,shapereforming,fuzzylogicalcontrolandmemorymethodstomakeprecisecontrolofser—
VOanddrivermotors.Experimentresultsdemonstratethatthissmartcarhasagoodabilitytoregulatedi—
rectionandtoresponsetheaccelerationquickly,andthesystem isalsostableandhassatisfactorydynamic
performanceandrobustness.
Keywords:imageprocessing;imageacquisition technology;sampleandfilteralgorithm ;imagerestora-
tion;CMOScamerasensor
EEACC:614OC
学 眦
基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究
王子辉,叶云岳
(浙江大学电气工程学院,杭州 310027)
摘 要:介绍了一种以Freescale公司HCS12单片机为核心控制单元的智能自循迹小车系统。为了使小车能沿既定轨迹快
速行进,需要有灵敏的转向和快速的加减速响应,这取决于快速有效的图像提取和处理技术。该系统利用 CMOS黑白摄像头
获取图像对跑道路径进行识别,获得合适的轨迹参数,并通过图像滤波整形、轨迹提取、模糊控制、道路记忆等优化算法实现
对舵机和驱动电机的精确控制,从而使得行进中的小车具有 良好的转向调节能力和加减速响应。实验结果表明,该套设计方
案简单可靠,具有较好的动态性能和鲁棒性,能使小车在风云变幻的大赛中跑出令人满意的成绩。
关键词 :图像处理;图像识别技术;采样与滤波算法;图像还原;CMOS摄像头
中图分类号:TN911.73 文献标识码 :A 文章编号:1004—1699(2OO9)O4-o484-o5
自循迹小车是一套通过传感器感知外部信息, 传感器获得可靠的赛道信息,并由程序算法对系统
经控制单元分析处理数据并向执行机构发出动作指 参数
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