基于模糊控制的输油管道中检测机器人的避障研究.pdfVIP

石油工业计算机应用 　总第 65 期 　20 10 年第 1 期 43 基于模糊控制的输油管道中检测机器人的避障研究 1 1 1 1 1 2 柳 　进 　杨 　成 　罗 　强 　吴 　力 　刘 　莉 　黄朝斌 ( 1 长江大学 　湖北 荆州 434023 　2 中石化江汉石油管理局第四机械厂 　湖北 荆州 434024) 摘 　要 　针对当今输油管道中检测机器人存在的问题 ,本文首先简述了一种新型检测机器人的结构 特点和运动机能 ,然后着重对该机器人在石油输送管道中的避障控制系统进行了研究。本文基于模 糊控制原理给该机器人设计了模糊控制器以及建立了模糊控制规则 ,最后通过在 VC + + 环境下进行 模拟实验 。结果表明:该避障控制技术具有良好的实时性、鲁棒性和灵活性 ,采用模糊控制的避障策 略可以克服传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点。 关键词 　石油管道 ;机器人 ;模糊控制 ;避障;路径规划 源 ;传感导向部分由传感器组和装有 CCD 摄像机的 0 引　言 云台系统组成 。当机器人在管道内行走时 ,超声波传 感器红外线传感器用来获取管道内的路径信息 ,从而 应用管道输送石油是最安全可靠 、效率最高的一 对机器人的局部路径进行正确规划 ,躲避障碍物 ;云 种运输方式 ,然而 ,随着管道长时间的使用和所处环 台系统利用 CCD 摄像机观察管道的内壁情况 ,再通 境的影响 ,管道会产生变形、结垢 、裂纹、穿孔、腐蚀等 过控制系统把图像信号传回地面 。 各种缺陷 ,以至产生管道破坏和油气泄露 ,给长输管 道的安全运行带来难题 。为此 ,采用有效的方法和手 段对石油管道进行检测和评价是至关重要的。目前 比较常用的管道检测方法是通过缆线将管道检测机 器人下放到输油管道内,再由外部控制其在管内工 作 。这种检测装置的控制方法简单 ,但受制于缆线的 重量、拉伸强度和弯曲强度等因素影响 ,不适于输油 管道长距离的检测 。为此 ,必须研制一种无缆自主检 测机器人完成输油管道的长距离检测工作 ,使之能够 图 1 　检测机器人结构示意图 在输油管内连续检测 20km 以上 ,完全自主地完成爬 1 —叶轮 ;2 —微型电动机 ;3 —超声波传感器 ;4 —变速齿轮 ; 行、检测工作[ 1] 。 5 —发电机 ;6 —传动轴 ;7 —蜗轮蜗杆传动装置 ;8 —蓄电池及控制电路 ; 9 —红外线传感器 ; 10 —带有吸盘的足部;11 —云台系统 1 检测机器人的系统结构 2 检测机器人的模糊避障 检测机器人由三部分组成 :能源供给部分、本体 ( ) 部分和传感导向部分 ,如 图 1 所示 。能源供给部分 2 . 1 模糊控制原理 用于把管道中流动的介质的动能转变为电能 ,这部分 模糊控制以模糊集合的理论为基础 ,对于每一个 主要由风轮 、变速齿轮和发电机组成 ,当机器人能源 元素 x ∈