课件1 绪 论(N)【荐】.pdfVIP

第1章 绪 论 本章要解决的问题： 1、什么是自动控制系统？ 2、自动控制理论的发展过程如何？它在国民 经济中有什么作用？ 3、什么是开环控制系统？什么是闭环控制系 统？它们的特点是什么？ 4、自动控制系统是如何分类的？ 5、自动控制系统的性能是如何评价的？ 6、什么是典型输入信号？研究自动控制系统 时用到哪些典型输入信号？ 自动控制理论是自动化学科的重要 理论基础，是研究自动控制系统共同规 律的技术科学，专门研究自动控制系统 的基本原理和基本方法。 1.1 自动控制理论的发展及其在国民经济中的作用 1.1 自动控制理论的发展及其在国民经济中的作用 在现代科学技术的众多领域中，自动控 制技术起着越来越重要的作用。自动控制技 术给人们提供了获得动态系统最佳性能的方 法，从普通的工业生产到尖端的国防科技， 到处都有自动控制技术大显身手的空间，它 使得无数高难度的、复杂的、高精度的控制 成为可能。 提高了产品质量 降低了生产成本 提高了劳动生产率 解放了生产力 一、自动控制技术应用于军事、航天领域 火炮、雷达自动跟踪目标； 人造卫星、宇宙飞船的发射与回收； 导弹的精确制导； 无人驾驶飞机的飞行控制等。 二、自动控制技术应用于民用领域 电机转速控制； 锅炉的温度和压力控制； 电压自动稳定控制； 机器人控制； 工业生产过程控制等。 自动控制理论的发展过程 自动控制理论的发展过程 20世纪初期—— 以反馈理论为基础的自动调节原理 第二次世界大战后—— 以传递函数为基础的经典控制理论 20世纪60年代—— 以状态变量为基础的现代控制理论 目前—— 以控制论、信息论、仿生学为基础的 智能控制理论 1.2 自动控制系统的基本概念 1.2 自动控制系统的基本概念 1、手动控制与自动控制 水箱水位的手动控制： 水箱水位的自动控制： 自动控制是在人不直接参与的情况下，利用 外加设备或装置（称为自动控制装置）使被控对 象（如机器、设备、生产过程等）自动地按照预 定的规律运行，使被控对象的一个或多个物理参 数（如温度、流量成分等）能够自动地在一定的 精度范围内，按照给定的规律变化。 比较一下自动控制与手动控制的共同之处： 1）必须给定水位要求值，需要水位给定元件。 2 ）必须测量实际水位，需要测量元件。 3 ）必须比较实际水位与要求水位，需要比较 元件。 4 ）必须产生控制策略，需要调节元件。 5 ）必须操纵阀门，需要执行元件。 6 ）必须有被控对象，即水箱中的水， 被控量为水箱水位。 2、自动控制系统的组成 自动控制系统由上述的六大要素组成 典型控制系统的原理框图 3、自动控制系统中信号的定义 3、自动控制系统中信号的定义 (1)输入信号: 指给定装置输出的给定信号， 又称为参考输入或给定量。 (2)输出信号(被控量) ：指控制系统中被控制 的物理量。 (3)反馈信号: 将系统(或环节) 的输出信号经变 换、处理后送到系统 (或环节) 的输入端的信 号。 (4)偏差信号: 输入信号与反馈信号之差。 (5)误差信号: 它指系统输出量的希望值与实 际值之差。在单位反馈情况下，误差信号等 于偏差信号。 (6)扰动信号:除控制信号以外，对系统的输出 有影响的信号。 1.3 开环控制和闭环控制 1.3 开环控制和闭环控制 1、 开环控制 开环控制系统是指没有被控量反馈的控制 系统, 即被控量对于控制作用没有任何影响的 系统。结构如图所示。 开环控制系统具