新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究.pdfVIP

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2017-08-08 发布于重庆
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新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 新型6−ΗΤΡΤ 并联机器人工作空间和参数研究Ξ 于晖孙立宁刘品宽蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨摘要本文介绍了新型并联机器人的机构型式和工作原理给出了考虑到约束条件的位置逆解算 2×× 法和存在多组解时的逆解选取准则利用逆解算法和三维搜索得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式分析了2×× 并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响关键词并联机器人位置逆解工作空间参数体积中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΥΔΨΟΝΤΗΕ ΩΟΡΚΣΠΑΧΕ ΑΝΔ ΠΑΡΑΜΕΤΕΡ 6− ΟΦΝΟςΕΛ ΗΤΡΤΠΑΡΑΛΛΕΛΡΟΒΟΤ 2 2 2 ≠ ∏ ≥ ° ∏ ≤ ΡοβοτΙνστιτυτεοφ ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ Ηαρβιν 2 Αβστραχτ ∏ ×× °2 ∏ × √°∏2 ∏√°2 2 ∏∏ ∏2 √∏ ∏∏ ≥∏∏ ∏√∏√ Κεψωορδσ √ √∏ 式中是机构自由度数是组成机构的杆件数 1 引言Ιντροδυχτιον Μ ν γ 是机构中运动副的数目是第个运动副的相对自 2×× 并联机器人属双平台并联多支路结 φι ι 由度数计算得到该2×× 并联机器人动平台的构主要由动平台定平台和六个连接动定平台的 ! ! 自由度是通过控制螺旋副在定平台径向作直线运固定长