基于MC9S12XS128的摄像头智能小车设计【荐】.pptVIP

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔如下 7 个系列： （1）32 位 Kinetis (ARM? Cortex?-M0+)，主要包括 Kinetis E, EA, L, M 等系列； （2）32 位 Kinetis (ARM? Cortex?-M4)，主要包括 Kinetis K, W 等系列； （3）32 位 MPC56xx 系列； （4）16 位 9S12 系列；【我们比赛采用】 （5）32 位 ColdFire 系列； （6）DSC 系列； （7）8 位单片机系列（可使用 2 片） 该比赛主要分为三个比赛组:光电组，摄像头组，电磁组 (1) 光电组 就是用用激光二极管做为传感器来识别赛道信息。 光电组的优点：电路简单、信号处理速度快、响应速度快、功耗低等等。 光电组的缺点：检测精度低、空间分辨率低、数据量少等。 （2）摄像头组： 摄像头组就是用摄像头作为传感器来检测道路，对软件算法要求高，调试能力要求也很高，达到一定速度还得调整机械。 （3）电磁组 电磁组就是用电感等传感器感应赛道中心的电线的交流电产生的磁场，使智能车不偏离轨道。 1.1基本框架 总的来说智能车有四大模块： 1.信号输入模块：摄像头图像采集模块 2.控制输出模块：舵机和电机PWM控制 3.数据处理模块：图像简单处理求边缘 4. 串口调试模块：串口通信（静态）  三 智能车路径识别及处理过程 3.1图像采集过程： 通过摄像头获取赛道信息，并且将信号通过视频分离芯片LM1881提取信号时序信息，并将它们转换成TTL电平直接输给单片机的I/O 口作控制信号之用。 3.2.1 图像处理的中心思想 3.4赛道判别 智能车赛道有：小 S 弯道、大 S 弯道、环形弯道、急转弯和十字交叉弯道等。 3.4.1赛道判别流程图 3.5赛道优化 PID控制是将偏差大小的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Differential）三者通过线性组合构成控制量。 舵机的 PWM 计算公式为：angle_ctrl=(uint)(servo_mid+row_err*(kp)+line_err*(kd) 式中 servo_mid 为舵机的中心位置，kp 为比例系数，kd 为微分系数。 Company Logo LOGO 基于MC9S12XS128的摄像头智能小车设计 学号： 姓名： 智能车软件模块与路径识别及处理过程 3 课题介绍 1 智能车的硬件简单介绍 2 智能车控制策略研究 4 5 目录 该比赛主要来源全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛，该比赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。 其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 一 课题介绍 1.1.1硬件模块 二 智能车主要算法介绍 整体系统流程图  图像采集流程图 3.2 图像处理 图像滤波算法： 滤波方法有：线性滤波法、中值滤波法、维纳滤波法等。但是这些算法的复杂度都比较高，并且图像采集的一般噪点不是太多，我们选择了中值滤波法。 黑线提取算法： 常用的黑线提取算法划分为二值化算法、直接边缘检测算法和跟踪边缘检。 赛道图 塞到最优路径（红色代表最佳路径） 四 智能车控制策略研究 PID控制系统原理 4.1 舵机PD控制 4.2 电机PID控制 speed_out1=(int)(v_kp1*error1+v_ki1*error11+v_kd1*d_error1); speed_out1=(int)(v_kp1*error1+v_ki1*error11+v_kd1*d_error1);//电机PID公式 PID模式控制图 Company Logo LOGO