一种快速的基于并行的碰撞检测算法.pdf

第 38 卷 　第 1 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 38 　No . 1 2008 年 1 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　J an . 2008 一种快速的基于并行的碰撞检测算法 赵 　伟1 ,2 ,何艳爽2 ( 1. 吉林大学 计算机科学与技术学院 , 长春 1300 12 ;2 . 长春工业大学 计算机科学与工程学院 , 长春 1300 12) 摘 　要 :提出了一种基于并行的碰撞检测算法 ,主要采用分治策略建立平衡包围盒树 ,通过遍 历包围盒树组成任务树 ,采用流水线技术遍历任务树来加速碰撞检测 。该算法同时应用了多 线程技术 ,能运行于单处理机和多处理机 。 关键词 :计算机应用 ;碰撞检测 ;并行算法 ;包围盒树 ;分治 ;流水线 中图分类号 : TP39 1 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :167 15497 (2008) 0 10 15206 Rapid algorithm f or parallel coll ision detection Zhao Wei1 ,2 , He Yanshuang2 ( 1. Col leg e of Comp ute r S cience an d Technology , J i l i n Uni ve rs i ty , Chang ch un 1300 12 , Chi na; 2. S chool of Comp ute r ) S cience an d Eng i nee ri n , Chang ch un Uni vers i ty of Technology , Chang chun 1300 12 , Chi na Abstract :A p arallel colli sion det ection algorit hm wa s p re sent ed . In t hi s algorit hm t he balance boundin g volume s were e st abli shed u sing t he divide and conquer st rat egy . Then t he t a sk t ree s were built by t raver sing t he boun ding volume s. The colli sion det ection wa s accelerat ed by app lyin g pip elining t echnique to t raver se t he t a sk t ree s. Thi s algorit hm al so app lied t he multit hreads and can be run on bot h single p roce ssor co mp ut er and multip roce ssor co mp ut er . Key words : co mp ut er app lication ; colli sion det ectio n ; p arallel algorit hm ; Bo x Tree ; divide an d conquer ; pip elinin g 　　碰撞检测问题在机器人运动规划 、计算机动 层次包围盒方法[ 3 ] 的基本思想是用体积稍大 ( ) 画