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机器人动力学.ppt
* 机器人的动力学概述 了解机器人动力学，即了解机器人动态特性的运动方程式，动力学方程 1 机器人静力学 2 虚功原理 例：已知作用与杠杆一端的力FA，试用虚功原理求作用于另一端的力FB，杠杆长度已知 当力FA向下取正，FB向上为正，此时，假设FA为正值（向下），根据上式， FB为负值，即FB方向向下。 3 静力学关系式的推导 利用虚功原理推导：要产生图a所示的虚位移，求图b中各力的关系式，此方法通用 如果施加在机械手上的力作为手爪力的反力（-F）时，机械手的虚功可表示为： 应用虚功原理： 手爪的虚位移 和关节虚位移 之间的关系，可用雅可比矩阵表示： 代入下式 得： 上式对任何的 都成立，即： 上式表示产生手爪力F的驱动力 例：在图示位置时，求生成手爪力 FA、 FB 的驱动力τA 、τB 利用上面推导的静力学关系式
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