基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

2012 10 机床与液压 Oct. 20 12 年 月 40 20 第 卷第 期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vol. 40 No. 20 10 ． 3969 /j. issn. 100 1 － 3881. 20 12. 20. 036 DOI : 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 1 2 ， 宋红生 王东署 (1. ， 45000 1 ;2. ， 45000 1) 郑州大学国际教育学院 河南郑州 郑州大学电气工程学院 河南郑州 : ， 。 摘要 针对动态未知环境下机器人路径规划中存在的不足 提出一种全局规划和局部规划相结合的混合型规划方法 ， U V ， 全局规划中 针对基本蚁群算法易陷入局部最优以及易陷入 型或 型障碍物的缺陷 提出采用夭折策略对基本蚁群算法 ， ， “ ” 进行改进 并采用改进的蚁群算法离线规划出一条粗略的全局优化路径 将该 粗 路径分解为局部规划各个阶段的子目 。 ， ， ， ， 标 局部规划中 机器人实时探测局部环境信息 应用滚动优化原理 不断修正运动路线 使机器人在每一时刻的滚动窗 ， ， 口内都避开障碍物向子目标点运动 把整体的寻优分解为各个滚动窗口内的局部寻优 克服了全局规划不能追踪动态信息 。 ， 。 的缺点 仿真结果表明 该方法可行且具有良好的稳定性 : ; ; ; 关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 滚动窗口 中图分类号:TP242 文献标识码:B 文章编号:1001 － 3881 (2012)20 － 120 － 6 Path Planning for Mobile Robot Based on Modified Ant Colony Optimization SONG Hongsheng1 ，WANG Dongshu2 (1. International Education School of Zhengzhou University ，Zhengzhou Henan 45000 1，China ; 2. Electrical Engineering School of Zhengzhou University ，Zhengzhou Henan 45000 1，China) Abstract :To overcome the drawbacks of traditional methods for robot path planning in dynamic unknown environment ，a hybrid planning approach composing of global planning and local plan