2.3转速反馈控制的直流调速系统.ppt

2.3 转速反馈控制的直流调速系统 2.3.1 ~数学模型 2.3.2 比例控制的直流调速系统 2.3.3 比例积分控制的无静差直流调速系统 2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析 闭环系统应该以什么量作为反馈量？ 系统组成，调节原理 稳态分析(静特性) 闭环系统的稳态结构框图 系统组成，调节原理 稳态分析 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： 稳态分析( Fig2-18) 转速负反馈系统中各环节的稳态关系如下： 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 闭环系统的稳态结构框图 练 习 2 转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型 建立系统动态数学模型的基本步骤 1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； 2）求出各环节的传递函数； 3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 系统组成 1)电力电子变换器的传递函数 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是 2). 直流电动机的传递函数 3). 控制与检测环节的传递函数 带比例放大器的闭环直流调速系统可以看作是一个三阶线性系统。 5). 调速系统的开环传递函数（2-44） 开环传递函数将用于伯德图分析。 6). 调速系统的闭环传递函数（2-45） 可知，反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 2.3.2 比例控制的直流调速系统 1 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 2 反馈控制规律 3比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性 1 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。 如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 系统特性比较（续） 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （2-49） 如果电动机的最高转速都是nN，而对最低速静差率的要求相同，那么： 结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此需要增设电压放大器和转速检测装置。 闭环系统能减少稳态速降的实质 调速系统的稳态速降是由电枢回路的电阻压降决定的。 闭环系统能减少稳态速降，是因为电阻减少了吗？ 实质是什么？ 系统调节过程 开环系统Id ? ? n? 例如：在图中工作点从A ? A′ 闭环系统Id ? ? n? ? Un? ? ?Un?例如：在图中工作点从A ? B ? n? ? Ud0? ? Uc? 例题2-3 在例题2-2中，龙门刨床要求 D = 20，s ≤5%， 已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min 由式（1-38）可得 2 反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的基本规律，各种不另加其他调节器的基本反馈控制系统都服从于这些规律。 (1) 被调量有静差 从静特性分析中可以看出，由于采用了比例放大器，闭环系统的开环放大系数K值越大，系统的稳态性能越好。 然而，Kp =常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为 (2) 抵抗扰动, 服从给定 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。 闭环调速系统的给定作用和扰动作用 调速系统的扰动源 负载变化的扰动（使Id变化） 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化） 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ） 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化） 温升引起主电路电阻增大的扰动（使