挠性陀螺.ppt

* * 3 挠性陀螺 3.1挠性陀螺的组成及基本原理 3.2 动力调谐挠性的支承原理 3.3 挠性陀螺的特点及发展概况 3.4 挠性速率陀螺原理 3.5 挠性陀螺的误差源 3.1 挠性陀螺的组成及基本原理 挠性陀螺原理 挠性易弯曲，提供2个转动自由度 电机经挠性接头使转子高速旋转 挠性陀螺由挠性接头支承，基座转动时，自转轴方向保持不变。 细颈挠性陀螺存在机械弹簧效应，支承变形产生弹性恢复力矩，使陀螺进动，精度低 扭杆扭转刚度小，抗弯刚度大，传递驱动力矩，既支承转子，又提供转动自由度 在自转轴与驱动轴之间有偏角时，扭杆变形产生弹性力矩作用与转子，但是平衡环的扭摆运动会产生动力反弹簧效应，抵消扭杆的弹性力矩。 3.2 动力调谐挠性陀螺（DTG）的支承原理 ?——驱动轴坐标系携同平衡环及转子一起相对壳体绕驱动轴的转角 ?——转子坐标系相对平衡环绕外扭杆的转角 ?——平衡环坐标系携同转子一起相对驱动轴绕内扭杆轴的转角 ?， ?——挠性陀螺的框架角(1x,2y) 平衡环的扭摆运动 动力调谐过程 平衡环的震荡（扭摆）运动中各转角关系  挠性轴弹性力矩 平衡环扭摆时的惯性力矩与反弹性力矩 作用在转子的弹性力矩与动力反弹性力矩为 剩余刚度系数定义为 K= 0，平衡环的动力反弹性力矩正好补偿了挠性支撑的机械弹性力矩，称挠性陀螺仪处于调谐状态。K0,欠调谐状态；K0,过调谐状态。调谐状态下的转子自转角速度为 3.2 动力调谐挠性陀螺的特点及发展概况 特点 干式支承，加温时间短，功耗小 结构简单，成本低、可靠性好 二自由度陀螺 做平台陀螺（开环位置）、捷联陀螺(闭环速率）均可 需要力矩器等伺服机构 挠性支承系统加工难度大，成品率较低，存在疲劳及稳定性问题 抗冲击振动能力差 力学误差大 动态范围小，惯性级陀螺最大角速率500度/秒 发展概况 1946年提出动力去耦和调谐概念 1962年提出动力调谐挠性陀螺 60年代受飞机需求推动发展迅速 60年代中期精度到达惯性级 70年代起广泛装备各种飞机 平台陀螺精度达到0.001度/小时 捷联陀螺精度达到0.01度/小时（速率400度/秒），刻度因子稳定性10－5 美国开始淘汰生产线 国内指标差一个量级，处于应用高峰期 3.4 动力调谐挠性陀螺的结构组成 同步磁滞电机，要保证转子转速（每分钟8000～25000转）稳定，要求及电源频率稳定性10－5 转子装有力矩器磁钢，并是磁路提供磁通量。 驱动轴由滚珠轴承支承 信号器采用差动式电感传感器 力矩器用来对转子施加进动力矩，为永磁式力矩器，稳定性、对称性和线性度较好，保证刻度因子稳定性较好 3.3 信号器工作原理 挠性接头的组成结构 分离式挠性接头 整体式挠性接头 * *