第四节 交流伺服系统的控制.pptVIP

控制软件框图 异步电动机的转动原理 转动原理 转子转动时的实际情形 四、 T形等效电路 伺服电机选择 负载转矩选择伺服电机 根据负载惯量选择伺服电机 快速移动时的最大转矩 电机加减速时的转矩 * 单元二 交流伺服驱动系统 一、交流伺服驱动系统的组成 项目二 进给伺服驱动系统 一般闭环伺服系统的结构是一个三环结构系统，外环 是位置环，中环是速度环，内环为电流环。 位置调节 CNC 速度调节 电流调节 转换驱动 电流反馈 速度反馈 位置反馈 工作台 M G 二、闭环位置控制的实现 项目二 进给伺服驱动系统 插补程序输出ΔX，新的指令位置X+ΔX与计数器中的 实际位置XF进行比较，其差值经增益放大，并由D/A转换为 模拟电压，使工作台向误差减小的方向移动。 插补结果 新指令位置 计数器 Kc 数模转换 接受电路 CNC 接口电路 - + A X Y C B Z 定子三相绕组通入三相交流电 方向:顺时针 切割转子导体 右手定则 感应电动势 E20 旋转磁场 感应电流 I2 旋转磁场 左手定则 电磁力F F 电磁转矩T n F 同步电机的基本工作原理与结构 同步电机的基本结构 以汽轮发电机为例: 定子铁心：硅钢片叠成。 机座：钢板焊接面成，有足够的强度和钢度。 电枢绕组：三相对称绕组——铜线制成 定子(电枢) 转子铁心：采用整块的含铬、镍和钼的合金钢锻成 护环：保护励磁绕组受离心力时不甩出 励磁绕组：铜线制成 滑环：引励磁电流经电刷、滑环进入励磁绕组 中心环：支持护环，阻止励磁绕组轴向移动 转子 机械端口 转子 定子绕组 定子铁心 电端口 A B C 返回 返回 1、汽轮发电机结构 （1）定子铁心 返回 返回 1、汽轮发电机结构 返回 2、水轮发电机结构 (1)立式水轮发电机 (2)卧式水轮发电机 2、水轮发电机结构转子结构 10000kW水轮机转子 1.发电环节——各种电机 引进600MW汽轮发电机 国产300MW汽轮发电机 国产200MW汽轮发电机定子 国产200MW汽轮发电机定子铁心 现场运行的水轮发电机 同步电机的基本工作原理与结构 同步电机的基本工作原理与分类 一、同步发电机的基本工作原理 大小： 频率： 励磁绕组通入直流电流后建立恒定磁场，原动机拖动转子以转速 旋转时，其磁场切割定子绕组而感应交流电动势 . 相序：由转子的转向决定。 波形：由 可知，波形取决于 的空间分布。 U2 U1 W2 V1 W1 V2 发电机的物理过程可用图示表示 旋转示意图1 旋转示意图2 项目二 进给伺服驱动系统 2、工作原理 I—连续工作区：转矩和速度的任意组合都可以长时间工作，转矩基本不变，电机工作在恒转矩区。 II—断续工作区：电机只能够间歇工作。一般情况指在10分钟的工作周期内，电机有20%~40%的时间在工作。 III—加减速区：电机只能用于加速或减速，工作一段极短的时间。 4．120o方波交流电流工作的无刷直流电动机 主电路 波形图 输出的电流是120o的方波交流电流 每个谐波都能得到有用的转矩。所有谐波都是参与了正常的工作。总输出转矩是其基波分量与所有谐波分量共同努力的结果。 应采用正确的测量方法。 由位置信号（区域号）决定导通管， 这就是“自控式”变频 “自控式”变频—— n 决定 f “它控式”变频—— f 决定 n 5．自控式变频的概念 9.3 同步电动机交-直-交自控式变频调速系统 （直流无换向器电机） 构成 工作原理 定子磁势 矩角特性 输出的平均转矩 低速用“电流断续法”换流 高速时依靠反电势换流 无换向器电机换流时刻示意图 逆变器晶闸管的换流 9.4 同步电动机交-交自控式变频调速系统 （交流无换向器电机） 各参数的物理意义： 定子绕组的电阻r1、漏抗x1 转子绕组归算后的电阻r’2、漏抗x’2 定子铁耗的等效电阻 对应主磁通的励磁电抗 等效机械负载的附加电阻 图5-19 简化等效电路 *