第7章 相平面法.ppt

7-3A 相平面法基础 相平面法是分析非线性系统的另一种常用的方法，主要用于分析非线性系统的响应性能 相平面的“相”是指相变量。相变量是一组特定的“状态变量” 状态变量是指“足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量” 例如图所示的二阶线性控制系统y(t)和 c(t)是一组状态变量，e(t)和 y(t)也是一组状态变量。可见，状态变量是不唯一的 其中y(t)与c(t)两个状态变量之间满足导函数关系 将相变量定义为满足导函数关系的一组状态变量。显然，相变量也不唯一 相平面法仅适用于研究二阶或一阶系统 图c是响应的时域曲线，图b是它的导函数曲线，图a是以t为参变量,将输出响应特性及其导函数特性绘在相平面上的曲线--输出响应特性的“相轨迹”曲线 输出特性上既包含输出量大小的信息，也包含它的导函数信息，特性上点的切线斜率就是该点的导数 结论：控制系统的输出响应性能可由它的相轨迹来获得，由响应特性曲线c(t)可读得响应的最大超调量、延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间等时域指标 相平面法 一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述