PLC实现机器人的自动控制.pdfVIP

! ! ! ! ! ! ! 机电一体化 !#$%’()*#+ ! ! ! !# 实现机器人的自动控制 沈阳机床 （集团）成套设备有限责任公司! （辽宁! # $% ）! 周永志! 袁少帅 ! ! 工业机器人已经广泛应用于机械制造业中代替人完 ! ! ,-) 系统包含一台*+ ,-)$# 5 6# 可编程序控制器 成具有大批量、高质量要求的工作。 和一台*+ 7(0)8,’+- 触摸屏9:0 ，,-) 完成机器人 # 世纪$# 年代，工业机器人的价格不断下降，而 的程序控制和信号采集，9:0 完成显示和控制管理功 性能则不断完善，如搬运能力、速度、工作范围、部件 能。机器人系统包含 %’().;6 机器人及外围设备组 数量及平均故障间隔时间都有较大改进，而价格也下降 成，设备之间通过 ,./%01(2 现场总线连接，机器人 了不少。这使机器人的广泛使用成为了必然的趋势。 ,./%01(2 卡连接,-) 的,./%01(2 通讯模块，机器 机器人多用在自动工位上，由外围设备控制程序启 人,./%01(2 1 卡连接机器人的外围设备站点。,-) 对 动和运行，实现自动控制。本文介绍%’() 系统机器 机器人的控制属于自动控制，通过,-) 实现不同条件时 人由*+ ,-) 实现自动控制。 对机器人不同程序的调用与控制，实现同一台机器人完 $% 系统的结构和功能 成不同工作的柔性化控制。同时机器人程序运行过程中 本系统是基于,./%01(2 现场总线的工业过程控制 ,-) 对机器人的特定段进行分段控制，对特定运动区域 局域网。由,-) 系统和机器人系统组成。本系统采用分 进行进入禁止保护，同时,-) 处理采集机器人及外围设 散型03 / 控制方案，与传统的集中型控制方案相比，具 备信号。 有节省电缆、排除故障方便等优点。系统结构如图4 所 % 软件设计 示。 （4 ）,-) 与机器人,./%01(2 站点信息地址分配， ,-) 分配给机器人站点地址如表4 所示： 表’ $ 站点号 输入起始号 输入长度 输出起始号 输出长度 # 04 = 位（ 字节） 74 = 位（ 字节） 机器人站点地址 （进入 2+?(, ,./%01(2 5 @, ! 图! 4 @, 2-A+ 2+?(, 设定）如表 所示： 一个临时耦合或分开一个临时耦合。 TDMX LNYILIOM ）P 4 为了保证耦合功能稳定，主动轴与从动轴的响应一 （R ）激活前馈功能参数如下： 致，所以主动轴与从动轴的速度环、位置环增益、加速