一类不确定非线性切换系统的鲁棒观测器设计.pdfVIP

H 一类不确定非线性切换系统的鲁棒 观测器设计 ∞ 鞠培军 （泰山学院 数学与系统科学系,山东 泰安 271021） 摘 要 主要研究一类含有时变参数不确定性和 Lipschitz 非线性项切换系统的鲁棒观测器设计 问题，利用单Lyapunov 函数技术，提出了一种使这类系统渐近稳定和观测误差具有 H 扰动衰 ∞ 减度的设计方法。观测器存在的充分条件以线性矩阵不等式(LMI)形式给出。 关键词 切换系统，观测器，单 Lyapunov 函数 中图分类号 TP273 文献标识码 A 1 引言 近十年来，切换系统由于其广泛的现实意义和研究的必要性，已引起人们的重视[1-8] 。 但有关不确定性切换系统的研究成果很少[6－8],设计不确定性和鲁棒 H ∞ 观测器的结果更少 见报道。本文将致力于这一问题，首先讨论一类具有时变参数不确定性和Lipschitz非线性项 切换系统的 H ∞ 鲁棒镇定问题，利用单Lyapunov 函数方法，保证这类系统的渐近稳定性和 H 扰动衰减度。进一步，讨论了系统的鲁棒H 观测器设计问题。 ∞ ∞ 2 系统描述 引入如下符号：I 表示适维单位阵，L [0,∞) 表示[0,∞) 上的平方可积函数空间， ⋅ 2 2 表示通常的L2 范数。 考虑以下不确定非线性切换系统： ⎧ ϖ x t A + ∆A t x t + B t + f x ( ) [ σ (x ,t ) ( )σ (x ,t ) ] ( ) σ (x ,t ) ( ) σ (x ,t ) ( ) ⎪ y t C x t ( 1) ⎨ ( ) σ (x ,t ) ( ) ⎪ z t D x t ⎩ ( ) σ (x ,t ) ( ) 式中x (t) ∈ℜn 为状态；ϖ (t) ∈ℜq 为L [0,∞) 的扰动输入；z (t) ∈ℜp 为被调输 2 出； p n + { } y (t) ∈ℜ 为控制输出；σ (x ,t) : ℜ × ℜ → M 1,2, L, m 为切换信号，对 ∀i ∈M ，A ，B ，C ，D 为适维已知