计算机控制理论第九章【荐】.pptVIP

Chapter 9 Implementation of Digital Control Algorithms  前几章讨论了计算机控制中的算法没计，本章将讨论在数字计算机上实现控制算法的问题。 在前面章节中求得的控制算法是离散时间的动态系统。现在的关键问题是用数字计算机实施离散时间的动态系统。要考虑传感器、执行器和操作员的接口装置，还要考虑要求的数字精度。 * 9.1 概述 利用状态反馈的极点配置设计方法： 离散控制系统的实施： 程序的执行由时钟护制。图中横杠指小有时钟中断请求到来前，执行过程是停着的。时钟按每个采样时刻可很到 一次中断设定。方块中的编码在每次中断后执行。 实施算法的编码实体在表中结出。 第一行是模数转换操作，其相应的数值储存于数组y和uc中。 第二行中，控制信号u用矩阵向量相乘和向量相加的方法计算。 第三行中适时校正状态向量。 数模转换则在第四行中完成。 为了得到优良的控制效果，还有一些具体需要考虑的方面: 前置滤波和计算时延 非线性执行机构 运行方面的问题 数值问题 数字控制器的实现 程序设计。。。 9.2 前置滤波和计算时延 为避免假频，需要采用模拟式前置滤波器以消除那些高于与采样速率相应的奈奎斯特频率的扰动。 如果更改采样速率，也必须更改前置滤波器。采用合理的元件数值就可以构成采样周期短于几秒的模拟前置滤波器。对于较慢的采样速率，常用的简单做法是每秒采样一次或更快些，并用适当的模拟前置滤波器对采样信号采用数字滤波。这种方法也使得单用软件来更改控制计算的采样周期成为可能。 由于模拟式前置滤波器有动态特性，因此需要在过程模型中包含有滤波器的动态特性。如果前置滤波器或采样速率有所变动，则控制规律的系数必须重新计算。 计算时延： 由于A-D和D-A转换和计算都需要时间， 故用计算机实施控制规律时总会有延迟。这种延迟称为计算时延，它决定于控制算法是怎样实施的。 多余信号和测量失误的检测 线性滤波理论在减低测量噪声的影响方面是非常有用的。但是还存在其他种类的误差，例如仪表失灵和转换误差等。此时产生很大的偏差，但出现概率却很低。消除这类误差有许多办法。 这类误差能在信号源中检测。在可靠性很高的系统中，可用双重传感器。此时，两个传感器用简单的逻辑关系连在一路，如果两个传感器的信号差大于一阀值，就提出警告，这一对相同的传感器可视为一个传感器，它或是输出可靠的测量值，或者是给出不能工作的信号。 在更极端的情况，可以采用三个传感器，只要其中有两个输出一致，测量结果就被接受。 也可以用卡尔曼滤波器作误差检测，采用一步预测算式进行估计。 9.3 非线性执行机构 常见的非线性特性： 饱和、速率限制、滞环、后冲 9.4 运行方面的问题 人工操作与自动操作 初始化 信息的显示与性能监控 参数化与更改参数 9.5 数值问题 在实施计算机按制系统时，需要回答这样一些问题： 转换器应有什么样的精度？ 在计算中要求什么样的精度? 计算应该用定点算法，还是浮点算法? 分辨率应是10位还是12位?字长应是24位还是32位? 9.6 Methods of Implementation 1.? Direct Forms 1 (series) a.? Mechanization b0 -an -a2 -a1 b1 b2 bn Σ Σ Σ Σ z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 E(z) u(z) b0 Σ z-1 E(z) u(z) -a1 b1 Σ z-1 -a2 b2 Σ z-1 -an bn Σ x1 x2 xn *