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十一、电液伺服系统 电液伺服系统的校正 电液速度控制系统 电液力控制系统 * 培训讲义 电液伺服系统类型，重点分析三种典型电液伺服系统（位置、速度、力），并对电液伺服系统的校正方法加以论述。 电液伺服系统的类型 一、模拟伺服系统 在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般低于数字式检测装置．所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响。 二、 数字伺服系统 在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。 6.1 电液伺服系统的类型 一、模拟伺服系统 在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般低于数字式检测装置．所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时，就不能进行有效的控制了。 二、 数字伺服系统 在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。 电液位置伺服系统 1、系统的组成及其传递函数 电液伺服系统的动力元件分为阀控式和泵控式两种基本型式，但采用的指令装置、反馈测量装置和放大、校正的电子部件不同，就构成了不同的系统。采用电位器作为指令装置和反馈测量装置，就可以构成直流电液位置伺服系统；当采用自整角机或旋转变压器作为指令装置和反馈测量装置时，就可构成交流电液位置伺服系统。 系统的稳定性分析 简化方框图： 系统响应特性分析 系统的闭环刚度特性 以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统，其性能主 要由动力元件参数所决定，对这种系统，单纯靠调整 增益往往满足不了系统的全部性能指标，这时就要对 系统进行校正，高性能的电液伺服系统一般都要加校 正装置。 一、滞后校正 滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系 统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下， 通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。 速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度， 减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响，提高系 统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。 它们可以单独使用，也可以联合使用。 二、速度和加速度校正 三、压力反馈和动压反馈校正 采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻 尼。负载压力随系统的动态而变化。当系统振动加剧 时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使 输入系统的流量减少．则系统的振动将减弱。起到了 增加系统阻尼的作用。 可以来用压力反馈伺服阀或动压反馈伺服阀实现压力 反馈和动压反馈。也可以采用液压机械网络或电反馈 实现压力反馈或动压反馈。 三、压力反馈和动压反馈校正 采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻 尼。负载压力随系统的动态而变化。当系统振动加剧 时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使 输入系统的流量减少．则系统的振动将减弱。起到了 增加系统阻尼的作用。 可以来用压力反馈伺服阀或功压反馈伺服阀实现压力 反馈和动压反馈。也可以采用液压机械网络或电反馈 实现压力反馈或动压反馈。 一、阀控马达速度控制系统 速度控制系统是一个不稳定的系统，为了使系统稳 定，必须要加校正环节，可以考虑加滞后校正和积分 校正。 二、泵控马达速度控制系统 泵控马达速度控制系统有开环控制和闭环控制两种。 1、泵控开环速度控制系统 变量泵的斜盘角由比例放大器、伺服阀、液压缸和位 移传感器组成的位置回路控制。通过改变变量泵斜盘 角来控制供给液压马达的流量，以此来调节液压马达 的转速。因为是开环控制，受负载和温度变化的影响 较大，控制精度差。 2、带位置环的泵控闭环速度控制系统 它是在开环速度控制的基础上，增加速度传感器将液压马达转 速进行反馈。构成闭环控制系统。速度反馈信号与速度指令信 号的差值经积分放大器加到变量伺服机构的输入端、使泵的流 量向减小速度误差的方向变化。采用积分放大器是为了使开环 系统具有积分特性。构成I型无差系统。通常．由于变量伺服机 构的惯性很小，液压缸—负载的固有频率很高．阀控液压缸可 以看成积分环节，变量伺服机构基本上可以看成是比例环 节．系统的动态特件主要出泵控液压马达的动态所决定。 3、不带位置环的泵控闭环速度控制系统 如果将变量伺服机构的位置反馈去掉，并将积分放大器改为比例放大器．可得到闭环这种速度控制系统。由于积分环节是在伺服阀和变量泵斜盘力的后面，