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磁悬浮轴承 2010.12.16 樊曼 一、磁悬浮轴承简介 二、电磁轴承工作原理及数学模型 三、控制器故障诊断 四、传感器故障诊断 五、总结及展望 六、参考文献 一、磁悬浮轴承简介 1、高速切削或者特殊场合对轴承的要求 高速切削的好处及对轴承的要求： (1)随切削速度的大幅度提高，进给速度也相应提高5~10倍。高速切削的材料去除率通常是常规的3～6倍，甚至更高。 (2)刀具和工件受热影响小。切削产生的热量大部分被高速流出的切屑所带走，故工件和刀具热变形小，有效地提高了加工精度。 (3)工件表面质量好。由于高速时激振频率远高于机床固有频率，所以振动较小。 要实现高速切削，必须解决很多关键技术，最主要的就是高速切削主轴系统，而选择合理的轴承形式对实现高速旋转至关重要。 特殊场合对轴承的要求： (1)太空技术中，传统采用油润滑或者脂润滑的轴承无法正常工作 (2)某些工作环境恶劣的场合下，不适宜经常去更换轴承，需要找到一种工作稳定，寿命特别长的轴承 2、磁悬浮技术的优点及研究现状 优点:(1)消除了转动部件与固定部件间的接触摩擦，寿命理论上是无限的 (2)允许的转子圆周速度大 (3)不需要润滑剂，更适合真空、各种超高温和超低温以及有害气体等恶劣环境中使用 (4)摩擦阻力较小，节约能源 (5)电磁轴承具有灵活的刚度和阻尼调整能力，能安全越过转子的临界转速 应用 (1)透平机械和离心机 (2)电主轴 (3)超高速精密机床 图1-1 配有数控式磁轴承的铣床主轴，用于高速铣削，转速40000r/min,切削功率40kw 3、磁悬浮轴承的分类 （1）按磁场力的来源来分，可以分为电磁铁型、永久磁铁型、电磁铁和永久磁铁混合型 （2）按磁场力是否可以人为控制来分，可以分为被动型和主动型 （3）按受控自由度来分，可以分为一轴、二轴直至五轴 （4）按利用的磁场力类型分为斥力型和吸力型 二、电磁轴承工作原理及数学模型 1、电磁轴承系统简述 一个转子要实现完全的悬浮需在其五个自由度上施加控制力，即需要两个径向轴承和一个推力轴承。这样的三个磁力轴承和转子加上电子控制器就构成了一个完整的电磁轴承系统（简称AMBS） 图2-1 转子在一个平面内的支撑框图 图2-2 电磁轴承系统的组成 在上面的完整的电磁轴承系统中，电磁铁的作用是为保持转子在预定位置上的稳定悬浮提供电磁力。当转子中心发生偏移时，偏移量由位置信号传感器拾取后送到调节电路及功率放大电路，输出一个控制电压或电流，调节电磁铁的磁场力，使转子回到正常位置。 2、磁力轴承的数学模型及电磁力计算 先作如下假设： （1）在电磁铁定子、转子和气隙中磁场是分段均匀的。 （2）铁心呈不饱和特性。 （3）除气隙外，磁通全部流过铁心，不考虑漏磁和磁滞的影响。 根据麦克斯韦吸引力公式，定子和转子之间的吸引 力（即磁轴承的承载力）为 根据安培环路定理，分段均匀的磁路有 因为 则 忽略漏磁，简化计算，整理后可得 整理后可得， 因此，吸引力的大小与线圈电流的平方成正比，与气隙长度的平方成正比。 由于各种误差因素的存在，模型与实际情况之间存在差异，其中以铁心磁阻的影响最大。 验算误差： 若考虑铁心的磁阻后，实际的磁路的长度为： 一般空气隙的长度在方程中以的形式给 出 考虑铁心磁路的长度lm和相对磁导率 后的空气隙长度为 两者的绝对误差为： 相对误差： 当铁磁材料为硅钢片时， 建模的相对误差为0.99% 三、控制器故障诊断 1、主动磁悬浮控制器 与传统机械轴承不同，磁悬浮轴承需要一套电控系统来维持其工作，电控系统主要包括控制器、传感器和驱动器。其中控制器是电磁轴承系统重要的环节，其性能与系统的稳定性及各项技术指标有密切关系。 控制器目前可以由模拟电路和数字电路实现。 2、模拟电路实现控制 存在的问题：电流的“逆流效应” 当控制电流的幅值超过偏磁电流时，其中一个铁心中的磁通方向会改变，这时转子就会发生被吸到磁极上的现象；若转子沉底后，也无法自动达到稳定的悬浮位置。 解决办法 三极管BG的单向导电性防止了电流的逆流，避免了转子在运行中被吸到磁极上的现象，并可确保转子在静止沉底状态下，启动后自行达到稳定的悬浮位置（当然需要合适的控制电流）。 3、数字控制器 传统的模拟控制器参数调整不方便，硬件结构不易改变，难以实现优化控制。而数字控制器具有硬件集成度高，控制性能好，可实现复杂控制算法，改变控制参数方便，可在线地改变控制器参数等优点，从而大大提高磁轴承系统的性能。 常用的做法是用DSP芯片为核心，做成一套磁悬浮系统。 数字控制器包括三部分： 微处理