10刚体的平面运动U.pptVIP

作业 课本P318 15-2，15-3 ωO O A M2 M4 M1 ω M3 C R r Ⅱ Ⅰ 行星齿轮 II 作平面运动。因为行星轮 II滚而不滑，所以其速度瞬心在二轮接触点C处，利用瞬心法进行求解。为此先求轮 II 的角速度。 解： 所以轮 II 上 M1，M2 ，M3 和 M4 各点的速度分别为： 各点的速度方向如图所示。 v2 v3 v4 因为A点的速度 因此轮 II 的角速度 （逆时针） vA ? 例题 6 §15-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 例7 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时，已知滑块A的速度vA，试求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度ωCB。试用速度瞬心法求解。 O A B C vA ? 例题 7 例题 7 §15-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 O A B C 解： 由图可知，P1A=P1C，所以 P1 vA vC P2 vB ? 例题 7 连杆AC 和BC 均作平面运动。 对于连杆AC： 其速度瞬心在点A和C速度vA和vC垂线的交点P1。 对于连杆BC： 其速度瞬心在点B和C速度vB 和vC垂线的交点P2。 因为 故得连杆CB角速度 于是滑块B 速度的大小为 （水平向右） （逆时针） §15-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 ? 加速度合成定理 §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 加速度合成定理 设在平面运动刚体上取点A为基点，已知其速度为 aA ，平面图形S也即平面运动刚体的角速度为ω，角加速度为 ?。分析图形上任一点B 的加速度。 将B点的运动视为复合运动。 动系－以A点为原点的平移系 。 绝对运动－未知。 相对运动－绕基点 A的圆周运动。 牵连运动－随基点A的平移。 ae = aA 动点－B点 。 定系－固连于地球。 相对切向加速度 相对法向加速度 S B A ω ? aA a tBA a nBA aA §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 将B点的运动视为复合运动。 动系－以A点为原点的平移系 。 绝对运动－未知。 相对运动－绕基点 A的圆周运动。 牵连运动－随基点A的平移。 ae = aA 动点－B点 。 定系－固连于地球。 相对切向加速度 相对法向加速度 S B A ω ? aA a tBA a nBA aA 由点的加速度合成定理 有 此即用基点法求点的加速度的基本公式。 S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B A y′ x′ ω ? aA aB B A aA aA B A ω ? atBA anBA aBA §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 aBA aA B A ω ? atBA anBA aB 平面图形上任意一点的加速度，等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。 §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 此即用基点法求点的加速度的基本公式。 有结论： 例9 曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以匀角速度ω0绕O轴转动。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB 。 ω0 90o 30o O B A §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 ? 例题 9 例题 9 ω0 90o 30o O B A vA vB 解： §15-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 ? 例题 9 应用速度分析的多种方法可求得连杆AB 的角速度ωAB ，此处视为已知。 连杆AB作平面运动。 1. 速度分析 (2) 求该瞬时连杆AB的角速度ωAB §15-2 求平面图形内各点速度的基点法 ? 例题 2 B A ω0 O φ0 vA vAB vB vA φ0 顺时针转向。 速度投影法 解：应用速度投影定理 vA=r ω0 ，? ＝0，?＝ φ0 B A ω0 O φ0 φ0 vB vA §15-2 求平面图形内各点速度的基点法 ? 例题 2 有 因为 从而有 应用速度投影定理无法求得连杆AB 的角速度。 例3 如图平面铰链机构。已知杆O1A的角速度是ω1 ，杆O2B的角速度是ω2，转向如图，且在图示瞬时，杆O1A铅直，杆AC 和O2B水平，而杆BC对铅直线的偏角30°；又O2B=b，O1A= b。试求在这瞬时C 点的速度。 O1 A O2 B C ω1 ω2 x y §15-2