理论力学9—运动学综合举例.pptVIP

运动学综合举例 例1 半径r = 1m的轮子, 沿水平直线轨道纯滚动, 轮心具有匀加速度aC = 0.5 m/s2, 借助于铰接在轮缘A点上的滑块, 带动杆OB绕垂直图面的轴O转动, 在初瞬时(t = 0)轮处于静止状态, 当t = 3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。 解: 当t=3s时, 轮心C的速度 轮子作平面运动, 瞬心在D点, 则 r C O A B vA vC aC 45o D ve vr vA(va) r C O A B vA vC aC 45o D 取滑块A为动点, 动系取在OB杆上, 动点的速度合成矢量图如图所示。 ve vr vA(va) r = 1m 轮作平面运动, 取C为基点, 则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理, 动点A的绝对加速度为 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是可得 其中 取如图的投影轴, 由以上加速度合成矢量式, 将各矢量投影到y 轴上得 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是, 杆OB的角加速度为 转向逆时针。 y 例2 图示平面机构, 滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接, BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动。图