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自动焊接系统设计 系统概述 本系统实现的功能是钢板焊接，该系统由测量元件（CCD），执行元件（电机及其传动的机械部分），以及对电机进行控制的单片机组成，先由测量元件对钢板进行测量，然后单片机根据测量信号控制执行原件动作，对钢板实现焊接，即完成一块钢板的焊接依次重。系统可以对所能检测及处理处理钢板的大小，可以根据需要，选取适当的CCD及光学镜头。对于钢板裂缝，也可以适当调整CCD驱动参数，适应更小的裂缝。系统整体实现过程如下流程图所示： 实物模拟简图： 钢板裂缝检测 传感器分为接触式与非接触式，由于该系统产生大量的光和热，甚至有铁屑等产生，为了使传感器更为可靠与耐用，所以采用非接触式传感器更为合适，这里选用CCD作为钢板裂缝检测的工具，用CCD芯片与适当的光学镜头相配合，既可以实现对裂缝的检测。 CCD有线阵与面阵两种，这里采用线阵CCD对钢板进行检测。由于普通双沟道CCD输出信号含有脉冲成分，在对信号经行处理时，可能会有脉冲低电平对信号处理构成错误信息，因此，可以采用具有采样保持输出电路的CCD，这种CCD输出的信号较为光滑，从而可以减少对信号的错误判断。 皮带通过电机传动，将钢板带到指定位置，然后CCD及其配套镜头开始移动，对钢板进行裂缝检测。， 用CCD采集钢板表面信息设备图示如下: 例如待检测钢板最大面积为2x2，使CCD的横向分辨率为1mm，纵向分辨率0.5mm，那么需要CCD传感器总像元数位大于2000mm/1mm=2000个，假设CCD芯片及其相配套镜头以1000mm/s运行，（精度精确到毫米），则CCD的帧转移频率为f==2000Hz,而对于这一指标，几乎所有的线阵CCD都可以满足。 在钢板处给适当光源照射，光源位置与钢板高度相差不大，从而使得光不照射进裂缝中，而只在钢板表面包括边沿部分有较强的光（光源放置可以按图2中光源位置放置，但是根据现成具体实验情况可以调整光源到更加合适的位置），适当调节背景的颜色使背景的反光也较强，而裂缝中光线较暗，则经过镜头及CCD后，使得输出信号只有在裂缝处以及少数其他缺陷处电压幅值较低，而其它位置处电压幅值较高，经CCD输出电压为模拟信号，将输出电压经过二值化处理，可以得到如图所示电信号波形。 例如CCD输出模拟信号波形如下图所示 经二值化处理后得到如下图所示的电信号波形 在至处以及在至处，为钢板上对应的裂缝以及其它缺陷处，根据电压的高低及时间，可以得到曲线出的水平坐标位置。 以下为具体实现方法。其中二值化电路实现下图所示， 图中最右侧放大器对CCD输出的信号进行放大，并滤去高频谐波 ,经过放大器U1后，再次滤波，波形更为平滑 对于CCD，选用具有采样保持输出类型的CCD，该类CCD器件加入采样脉冲信号后，可以去掉输出信号的脉冲成分，使信号变得光滑，从而更加可靠。如可以选用TCD1500C，它的像敏元件总长度为37..38mm,采用适当的光学镜头，可以实现对钢板的测量，对于该电路的驱动，由转移脉冲SH，复位脉冲RS，驱动脉冲CH1以及采样脉冲SP四路驱动脉冲组成，由于电路所需脉冲频率较低，因此，我们可以采用可编程逻辑器件实现各路脉冲，或者采用其他脉冲发生器，例如使用555搭建的脉冲发生器，例如采用555搭建的脉冲发生器，生成=FHz的脉冲，然后分别经过分频电路（如N位二进制计数器（N大于等于3））分频输出频率为=/2，=/4，=/8，的三路脉冲，然后将和通过与非门输出=的占空比为1/3的脉冲复位脉冲，将和通过另外两个与非门可以得到采样脉冲，将经过非门得到的RS脉冲送入计数器，在其输出端可以得到驱动脉冲CH1，将另两路输出信号经过与运算，可以得到转移脉冲SH，在将SH与RS经过与运算所得的信号CR送入计数器清零端，对计数器进行清零，即完成一个周期的扫描工作，具体实现可以按照下面所述方式。 1、脉冲信号产生 可以使用555产生脉冲信号，下图是555产生脉冲信号的一种典型电路， 图中电路，其产生的脉冲参数按照如下公式进行计算： ① 高电平时间=0.7（+）； ② 低电平时间=0.7（+）。（其中分别为划线变阻器与相连接的电阻）； ③ 占空比D=（当时，占空比为50%）。 其中输出脉冲信号周期T=0.7（++）。 2、转移脉冲SH，复位脉冲RS，驱动脉冲CH1以及采样脉冲SP 的产生如下： 从脉冲发生器发出的脉冲M，可以按下图所示电路进行处理: 脉冲信号（M）经过上图所示电路后，可以得到脉冲波形如下图所示 也可以用现场可编程逻辑器件FPGA产生上述四个脉冲波，将上述思路脉冲接入具有采样保持输出