机构自由度.pptVIP

一、自由度和约束： 固定铰链和活动铰链模型 移动副模型 高副模型 注意：要明确三类构件 固定件（机架）：机架中只有一个为机架。 原动件：机构中有驱动力或已知运动规律的构件。 从动件：除原动件以外的所有活动构件。 内燃机工作原理 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 例1-1 试绘制颚式破碎机的机构运动简图 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 例1-2 试绘制内燃机的机构运动简图 气缸体1 活塞2 进气阀3 排气阀4 连杆5 曲轴6 凸轮7 顶杆8 齿轮10 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 一、平面机构自由度计算 1.构件自由度（复习） 一个自由的平面构件有三个自由度。 构件间 低副联接 减少2个自由度 高副联接 减少1个自由度 §1.3 平面机构的自由度 2.自由度计算公式 n:机构中活动构件数; PL ：机构中低副数； PH ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； 则F = 3n - 2PL - PH 计算实例 n = 3, PL = 4, PH = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 例题②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 例题③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 二、机构具有确定运动的条件 θ4 1 2 3 4 θ1 如果自由度与原动件数不相等，会有以下4种情况： 第一种情况：原动件数小于自由度，如图。 F＝3×4—2x 5＝2 原动件数(1) 当只给定原动件1的位置角θ1时，从动件2、3、4的位置不能确定，不具有确定的相对运动。只有给出两个原动件，使构件1、4都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。 自由度＝原动件数 第二种情况：原动件数大于自由度，如图1—11。 F=3×3—2X 4＝1 原动件数2 如果原动件1和原动件3的给定运动都要同时满足，势必将杆2拉断! 第三种情况：原动件数等于0，如图1—12。 F＝3×4—2×6＝0 各构件间不可能产生相对运动! 图1-13 F0 第四种情况：如图1-13（多一个约束）超静定桁架 F＝3×3—2×5＝-1 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 综上所述可知，机构具有确定运动的条件是： F＞0 且 F=原动件数 三、 自由度计算中的特殊问题 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例题④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！构件数不会错，肯定是低副数目搞错了！ 1.复合铰链 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 惯性筛机构 C处为复合铰链 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m–1个转动副。 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题④重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 ⑥计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 2.局部自由度 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1