全液压推土机的关键控制技术.pdfVIP

0。。 土石方机械与施工技术 EarthworkMachineryConstructionTechnology 登辐瑟 全液压稚土机校制系洗共健技术研究 王 欣 ，‘熊逸群2 (1.长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西西安710064; 2.三一重工股份有限公司，湖南长沙 410100) 摘 要:介绍了全液压推土机行走控制的关键技术，重点给出了行走方向与速度控制及功率自适应控制 等主要环节的控制策略和控制方法。给出的算法经实际应用检验证明可行，控制性能良好，可为同类工 程机械控制提供参考。 关键词:全液压推土机;行走控制;功率自适应;转向控制 中图分类号:U415.512 文献标识码:B 文章编号:1000-033X(2006)10-0047-03 KeyTechniquesonHydraulicBulldozerControlSystem WANGXin，XIONGYi-qun2 (1.KeyLaboratoryforHighwayConstructionTechnologyandEquipmentofMinistryofEducation,ChanganUniversity, Xian710064,Shaanxi,China;2.SANYHeavyIndustryCo.Ltd.,Changsha410100,Hunan,China) Abstract:Thekeytechniquesofhydraulicbulldozertravellingcontrolareintroduced.Thecontrolstrategies andalgorithmsofdirectionandvelocitycontrol,andpowerself-adaptivecontrolaredeveloped.Allthegiven algorithmsareprovedfeasibleandeffectivebyusingintestingmachine,whichalsocouldbeusedasrefer- enceforotherconstructionmachines. Keywords:hydraulicbulldozer;travellingcontrol;powerself-adaptivecontrol;steeringcontrol 0 引言 生产率，减轻操作人员的劳动强度，这是推土机控制系 经过多年的探索和实践，作为前沿技术的全液压 统所要实现的目标。为此，控制系统在实现基本控制 推土机的一些难点问题已逐步获得解决，在中国的研 功能的前提下，还必须在设计和实现上完全体现正确 制开发取得了令人瞩目的成果;并且积累了第一手的 的参数匹配，并保证快速运算和响应。 理论研究资料和现场实验数据，有关技术由部分企业 本控制系统选用Rexroth的专用控制器及配套监 与研究机构所掌握[1-310 视器件为开发平台，对关键环节的控制算法进行了设 合理的参数匹配与控制是全液压推土机充分发挥 计实现。以某厂生产的DH86型全液压推土机为试验样 其液压传动优势的关键所在。因此，在整机总体设计 机，对控制系统进行了反复试验和优化，除保证可靠而 合理的基础上，进行良好的控制系统设计，对保证全液 高效地完成基本控制功能外，在监测、通信及故障诊断 压推土机动力性、经济性及作业效率有着重要的意义。 方面也体现出先进性和智能化。 本文系统地介绍了全液压推土机的关键控制技术，尤 本文着重探讨主要控制功能— 行走控制中的 其是行走控制中主要环节的控制策略和控制方法，所 关键技术，关于通信、监测及故障诊断部分另有文章 给出的算法都经过实际应用的检验，可为同类工程机 撰述[4]0 械应用提供参考。 2 行走控制的关键技术 1 控制系统的设计