一种控制增量受限时的控制策略.pdfVIP

一种控制增量受限时的控制策略 刘华平黄圣乐 郭木河 同济大学电气工程系上海200092清华大学计算机科学与技术系北京100084 摘 要本文研究了当控制增量受限时的差拍控制系统设计，采用前馈补偿技术来消除控制增量受限时 引起的干扰．并以一按达林算法设计的控制系统为倒作了仿真，其结果验明了算法的有效性． 关键词输入受限前馈控制 A toControl with StrategyApplied Systems ConstrainedIncrement Input Liu GuoMuhe HuapingHuangShengle ofElectrical ScienceandTechnology Department Engineering DepartmentofComputer 20009：2 100084 Univcrsity,Shahghai TsinghuaUniversity,Beijing Tongji incrememis constrainedare AbstractInthis caseswhichcontrol paper,the isusedtOeliminatethedisturbancewhichis theconstrainedcontrol compensator producedby increment．Simulationstudies theeffetenessofthe control verify proposedalgorithm． Constrained Keywords input，feedforward． 1引言 输入受限是控制系统设计中经常遇到的情形，在设计时如不考虑这一点，则设计出的 控制系统其控制品质将会显著下降。一般情况下对这一问题的解决都是借助于二次规划技 术来处理线性不等式约束，这一方法较为通用，但计算量相当大，对于许多采样频率较高 的系统是不适合的。文[1]提出了一种船决此类问题的新思路，即将输入受到的约束看作 是因输入受到干扰所造成的，采用前馈补偿技术并通过合理设计前馈控制器来尽量消除此 干扰的影响。该文将此方法用于内模控制系统的设计．得到了较好的控制效果。在过程控 制领域，控制量的变化通常表现为阀门的开关等口I，在很爹清况下，由于采样周期较短， 故对一个周期内阀门的变化量有限制。在这种情况下，控制增量受限比控制量受限对系统 性能的影响更大。本文循文…的思路，研究了当控制增量受限时的系统设计。 ～478—- 2控制系统设计 以差拍控制系统【：I设计为例，对象控制增量的约束可表为： A“m≤A“(七)≤A“m 设△Uo国为控制器的输出增量，引入“输入增量干扰”变量f∞，用f④来保留AⅣo∞ 中被限幅掉的有用部分，令 △“o(七)△“。 l△甜一一huo(k) 善(七)={△“m—Auo(≈) Auo(七)△¨lIdn (1) 10 △“。≤huo(七)≤幽，。， 则满足约束条件的对象输入增量可表为 Au(k)=Au。(女)+善(t) 控制