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第一章自动控制系统的数学 基础 第一节 概述 第一节 概述 数学模型的概念 定义：反映系统输入、输出和内部状态之间的 定义：反映系统输入、输出和内部状态之间的 逻辑结构和数学关系。 逻辑结构和数学关系。 表达法：可用微分方程、传递函数或状态方程 表达法：可用微分方程、传递函数或状态方程 的形式。 的形式。 其中：微分方程是基础，最基本的数学模型。 其中：微分方程是基础，最基本的数学模型。 传递函数：适用于单输入单输出系统。 传递函数：适用于单输入单输出系统。 状态方程 ：适用于数字采样系统及多变 状态方程 ：适用于数字采样系统及多变 量系统，可进行最优（优化设计）。 量系统，可进行最优（优化设计）。 可用矩阵来表示。 X X X … X X C 11 12 13 1n 1 1 X X X … X X C 21 22 23 2n 2 2 ∶ ∶ ∶ ∶ ∶ = ∶ X X X … X X C n1 n2 n3 nn n n •分类 静态模型：系统处于稳态条件下，即变量对 时间的各阶导数为零。 动态模型：描述系统运动过程各物理量随时 间变换的微分方程，不同时刻各物理量的状 态不同。 数学模型的建立 一般步骤： 一般步骤： ①由系统或元件的工作原理，确定输入量和输 ①由系统或元件的工作原理，确定输入量和输 出量及中间变量等。 出量及中间变量等。 ②根据支配输出量与输入量内在联系的物理、 ②根据支配输出量与输入量内在联系的物理、 化学定律或统计规律，列出系统或元件的原始方 化学定律或统计规律，列出系统或元件的原始方 程式。在条件许可的情况下，忽略一些次要因 程式。在条件许可的情况下，忽略一些次要因 素，简化原始方程式。 素，简化原始方程式。 ③消去原始方程式中的中间变量，求得描述输 ③消去原始方程式中的中间变量，求得描述输 入量与输出量之间关系的函数式。 入量与输出量之间关系的函数式。 简单电路元件的微分方程 简单电路元件的微分方程 复杂元件微分方程式． 复杂元件微分方程式． 例：设下图所示R-L-C电路中，R、L、C为常数， 例：设下图所示R-L-C电路中，R、L、C为常数， U 为输入电压，U 为输出电压。输出端开路。要 U 为输入电压，U 为输出电压。输出端开路。要 r c r c 求建立该系统的数学模型，即建立U 与U 之间关 求建立该系统的数学模型，即建立U 与U 之间关 c r c r 系的函数方程式。 系的函数方程式。 L