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机器人程序启动条件.pdf
第九章 自动运行
自动运行:
指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序。
常用的自动运行方 涉及的信号
式 UI UO
RSR UI[9]-UI[16] UO[11]-UO[18]
PNS UI[9]-UI[18] UO[11]-UO[19]
一、自动运行的执行条件
1. TP 开关置于 OFF
2. 非单步执行状态
3. 模式开关打到 AUTO 档
4. 自动模式为REMOTE （外部控制）
5. ENABLE UI SIGNAL （UI 信号有效）：TRUE （有效）
第 4，5 项条件的设置步骤：
【MENU】（菜单）‐0 【NEXT】（下一个）‐6 【system 】（系统设定）‐F1 【Type 】
（类型）‐ 【config 】（主要的设定）：
将 ENABLE UI SIGNAL （UI 信号有效）设为 TRUE 、
将【Remote/Local SETUP 】（设定控制方式）设为Remote。
6. UI[1]‐ UI[3] 为 ON
7. UI[8] *ENBL 为 ON
8. 系统变量$RMT_MASTER 为 0 （默认值是0 ）
步骤：
【MENU】（菜单）‐0 【NEXT】（下一个）‐6 【system 】（系统设定）‐F1 【Type 】
（类型） ‐ 【Variables 】（系统参数）‐ $RMT_MASTER
注意：系统变量$RMT_MASTER 定义下列远端设备。
0 ：外围设备 2：主控计算机
1：显示器/键盘 3：无外围设备
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二、自动运行方式：RSR
自动运行方式：RSR
通过机器人启动请求信号（RSR1‐RSR8）选择和开始程序。
特点：
1. 当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原
先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
2. 只能选择 8 个程序。
（一）自动运行方式RSR 的程序命名要求：
1. 程序名必须为 7 位；
2. 由 RSR + 4 位程序号组成；
3. 程序号 = RSR 记录号 + 基数（不足以零补齐）；
E
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