第三章 数字控制器的模拟化设计3.21.ppt

第三章 数字控制器的模拟化设计 3.1 引言 3.2 离散化方法 3.3 PID数字控制器的设计 3.4 数字 PID控制算法的改进 3.5 PID数字控制器的参数整定和设计举例 第一节 引言 在模拟控制系统中，系统的控制器是连续模拟环节，亦称为模拟调节器；在数字控制器中，则用数字控制器来代替模拟调节器。其控制过程是首先通过模拟量输入通道对控制参数进行采样，并将其转换成数字量，然后计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产过程，以达到期望的效果。 数字控制器的定义：计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控对象的控制和调节。 在微型计算机控制系统中，是用微型计算机作数字控制器的。下图3-1为一常见的微型计算机控制系统的原理图。 数字控制器的设计方法有两种：一是在一定条件下，把计算机控制系统近似地看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法，这种方法称为模拟化的设计方法，又称间接设计方法，如图3-2所示: 另一种是把计算机控制系统经过适当变换，变成纯粹的离散系统，用Z变换等工具进行分析设计，直接设计出控制算法，该方法称为离散化设计方法，又称直接设计法，如图3-3所示： 模拟化设计方法的基本思路：当系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可以忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统，从而用s域的方法设计校正装置D(s)，再使用s域到Z域的离散化方法求得离散传递函数D(z)。 模拟化设计的实质是将一个模拟调节器离散化，用数字控制器取代模拟调节器。 模拟化设计的基本步骤根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器，然后按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制算法。 Z变换简介 在连续系统分析中，应用拉式变换作为数学工具，将系统的微分方程转化为代数方程，建立了以传递函数为基础的复域分析法，使得问题得以大大简化。同理在离散系统的分析中采用Z变换法将差分方程转化成代数方程，建立以Z传递函数为基础的复域分析法。 1. Z变换的定义 Z变换是拉式变换的一种变形，是由采样函数的拉式变换演变而来的。在一定的条件下，微机控制系统中的采样可假设为理想信号。将连续信号e(t)通过采样周期为T的理想采样后可得到采样信号e*(t),它是一组理想加权脉冲序列，每一个采样时刻的脉冲强度，等于该时刻的连续函数值，其表达式为： 式（3-1） 将上式进行Z变换可得： 由此可以看出，采样函数的Z变换的一般项e(kT).z-k的物理意义是e(kT)表征采样脉冲的幅值； z的幂次表征采样脉冲出现的时刻。 2. Z变换的计算方法 求任意函数e(t)的Z变换通常分三步进行： 1) e(t)被理想采样器采样，给出离散采样函数e*(t) 2）求e*(t)的拉氏变换，给出 3）在E*(s)中用z替换eTs，给出 由上式得到无穷级数，再有无穷级数求出等价的封闭式函数。 3. 常用时间函数和采样信号的Z变换表 当将较复杂的拉氏变换E(s)分解成部分分式后，即可通过查表直接得到每个简单分式所对应的z变换式，然后即可求和得到E(z)。常用时间函数和采样信号的Z变换表如表3-1所示： 第二节 离散化方法 模拟调节器的离散化方法主要有如下三种： 1. 差分变换法 2. 零阶保持器法 3. 双线性变换法 一、差分变换法 模拟调节器若用微分方程的形式来表示，其导数可用差分近似。其变换的基本做法是把原始的连续校正装置传递函数转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。常用的差分近似方法有两种：向后差分和前向差分。为便于编程，离散化只采用后向差分法,它分为一阶向后差分和二阶向后差分法： 1. 一阶向后差分 一阶导数采用近似式： 2.　二阶向后差分 二阶导数采用近似式： 二、