管内移动机器人定位控制的一种方法.pdfVIP

第20卷第4期 Vol 20．SS 1998年8月 机器人ROBOT Aug．]998 管内移动机器人定位控制的一种方法’ 付庄王树国蔡鹤皋邓宗全张晓华 l竹尔滨I、咿^学机器^研究所1j(Mm 摘要奉立分析J’影响管内移功机器人定位轴度的几个I捌素，挺…r一种学习定位榨制方法．并“ 论rlen管内移动机器人定位挣制中的埘用，仿真f,li粜表lW该方法仃较好的鲁棒性’』较·岛的定位精度 关键词管内移动静L器人．视觉传感器．定竹 1 引言 随着移动机器人技术的发艘，系统对定何精度的要求越来越高在某些场台F， |：业机 器人的何置控制仅仅依靠码舷作为位置榆洲兀仆已经不能满足精度要求．闪此，通常移动机 器人以码捐作为糊定何的检测元1，|=，而以观觉传感器(或光々：元件)作为精定何的检测元干1． 文献【1】分析了视觉传感器的成象机理，给出了焊缝斟象的处理与彭{删方法．舀·lI汕化I。领域， 管内移动机器人为了完成焊缝的质埴检A1，防腐处理，不但需要准确地榆测剑忙置，而目．需 要使机器人定位柚：某‘允I{，|：的位置范同内，考虑刘焊缝的宽度为lOmm左也，定侮精度一 般达剑±5mm(f=5mm)就町以满足指标要求 通常，管内移动机器人的视觉传感器与1．作机构(如{P缝清十{装苴城X光检测装置) 柃测装置的r方．山丁视觉传感器与J作机构之问的距离剐定，所以化1．作侮置：视觉传感 器一次成象的焊缝、r径r2是一个常皱rT(■对心的位置为z，)T是定位力法可以描述如F： (I)通过视觉传感器检测二次成象的焊缝、|-静，，： (2)根据r’赉表及补偿求得焊缝能拦z…： (3)、1’算出的=j 令； (4)根据学习算法使z∈rz，一s，zr+sJ． 2影响定位精度的因素 管山移动机器人在行走的过科中，影响定位精度的儿个冈紊包括机器人的臼身霞蛀、 较低的运动速嫂、管道内埭的光滑皮1』管道rr坡等等管内移动机器人的行走机构是蜗轮 ★19螺()1I)g收稿 8 机器入 1998牛8『J 蜗杆结构，可以使驱动轮立即停转，但受惯性、管道内擘的光滑度与管道LF坡冈素的影响t ●1 使管肉移动机器人不能立即定位丁某一何置．住低速运动状态r，需要根据码盘反馈脉冲估 计较低的运动速度，丁是有； ． ，1、 ”’ dk=f{y：．1：．R) 其中以代表定何的距离增域，吱代表较低运动速度的估计，，：代表管道内肇的光滑 度，V是一个与上卜-坡有荚的茸，V0时代表L坡，V0时代表F坡． 3定位的学习控制方法 在实际的定停过程中，为了克服上述p司素对定位精度的影响，可以采Hj学习控制方法 对其进行补偿． 3．1定位控制过程的描述 ． 讨论水平运动，有： fz，=z 2 1乃5 (2： l乏：。 其中u是控制转矩，假设 Z 1l “ t=0时zl=z2=0，则有