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第六章 载波相位测量定位技术 §6.1 载波相位测量原理 载波相位测量是测定GPS载波信号在传播路程上的相位变化值，以确定信号传播的距离。 载波相位测量的关键技术－重建载波① 重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 载波相位测量的关键技术－重建载波② 码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 载波相位测量的关键技术－重建载波③ 平方法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 载波相位测量的关键技术－重建载波④ 互相关（交叉相关） 方法 在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差 技术要点 不同频率的卫星信号（弱）进行相关。 特点 优点：无需了解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB） GPS载波相位测量的基本原理 载波测量观测值：某一时刻由接收机产生的参考信号的相位与此时接收到的卫星载波信号的相位差。 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 1、载波相位观测值 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 2、载波相位与传播时间的关系 采用GPS时为基准，载波相位观测量： 考虑卫星钟差和接收机钟差，载波相位观测量与信号传播时间关系： 3、载波相位测量的观测方程 4、载波相位定位解算 观测方程改写为： 未知数比码伪距方程多了j个未知参数 ，因此在一个观测站上仅于一个历元观测4颗以上的卫星是无法定位。 当一个观测站进行静态定位时，可进行多个历元的观测。但各历元的接收机钟差不是固定值，一般可用二阶多项式来描述： 静态绝对定位 若观测历元数为m个，每个历元观测n颗卫星，则总观测数为mn个，而待定参数为：3个坐标分量改正数，3个接收机时钟未知数，n个整周模糊数，总计为(6+n)个未知数，因此为了求解未知参数，观测值总数必须满足：mn=6+n， 令： 解算：矩阵形式V=AX-L,用最小二乘法可求出未知参数X 原始载波相位观测值 差分概念 载波相位相对定位技术已成为当今GPS精密定位的关键技术 差分观测值的定义 将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值（虚拟观测值） 差分观测值的特点 可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响 差分线性组合方式： 同类型同频率观测值的线性组合 同类型不同频率观测值的线性组合 不同类型观测值的线性组合 1、同类型同频率相位观测值的线性组合——差分观测值 按差分方式可分为: 站间差分 星间差分 历元间差分 按差分次数可分为： 一次差 二次差 三次差 站间求差（站间差分） 求差方式 同步观测值在接收机间求差 数学形式 特点 消除了卫星钟差影响 削弱了电离层折射影响 削弱了对流层折射影响 削弱了卫星轨道误差的影响 星间求差（星间差分） 求差方式 同步观测值在卫星间求差 数学形式 特点 消除了接收机钟差的影响 历元间求差（历元间差分） 差分方式 观测值在历元间求差 数学形式 特点 消去了整周未知数参数 单差、双差和三差 单差：站间一次差分 双差：站间、星间各求一次差（共两次差） 三差：站间、星间和历元间各求一次差（三次差） 采用差分观测值的缺陷（求差法的缺陷） 数据利用率低 只有同步数据才能进行差分 引入基线矢量替代了位置矢量 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 参数估计时，观测值的权阵 某些参数无法求出 某些信息在差分观测值中被消除 2、同类型不同频率观测值的线性组合 L1的特性 L2的特性 不同频率的载波(L1,L2)相位观测值 两个不同频率的载波(L1,L2)相位观测值间线性组合的一般形式 ?n,m ?n,m的特性 常见的线性组合——宽巷组合相位观测值 宽巷组合（wide-lane）(n=1, m=-1) *利于求解模糊度,测量噪声大. 常见的线性组合——无电离层折射的相位观测值 无电离层折射的组合（iono-free） 3、不同类型观测值的线性组合 不同类型双频观测值间的线性组合 不同类型单频观测值间的线性组合 1）. 不同类型双频观测值间的线性组合 1）. 不同类型双频观测值间的线性组合 1. 不同类型双频观测值间的线