小波变换在遥控作业系统触觉临场感中的应用.pdfVIP

Vol·20，SS 第20卷第4期 1998年8月 机器人ROBOT Aug，1998 小波变换在遥控作业系统触觉临场感中的应用+ 张朝晖朱清峰宋爱国 黄惟一 东南大学位器科学与T程系，南京．210096) 摘要 枉具有触觉临场感的主／从式遥控作业系统中，主端接收从端的触觉图象并将其再现常规 的“行别逐点扣描”武幽像传输、l坷现方法会旧数据量人而产生通讯时延，使临场感变得迟钝．本文提出 用小波变换将图像分解为若干层次，然后按“层次”传输、再现的方法，符合人们对图像“由粗到细” 的感受习惯，町有效降低通讯时延对触觉临场感的影响． 关键词 遥控作业系统，临场感，触觉图像．小波变换 1触觉临场感 触觉临场感是指，通过装配在从端的触觉传感器阵列、主端的触觉再现装置和通讯处 理环节，将从端与目标的接触感再现到主端．给操作者以身临其境的感受．触觉临场感技 术能够提供目标形状、质地、接触力臀多种信息，是智能机器人研究的重要内容． f臻}罾俐i|：『| 图1 触觉临场感系统示意图 传感器阵列测得的触觉幽像实际就娃反映触力(连续或二值信号)分布的数据矩阵．其 数据量大，Dn2_蛳t4容鼙的限制，使得按“行州逐点扫描”的图像传输、再现方式产生通 itt,，t延，导致临场感的迟钝．本文模拟人的感知过群，提出按“层次”进行分解、传输、 再现的实现方法，以订效降低时延对临场感的不利影响． 2小波变换用于触觉图象的分解、分层次传输及重构 21图像的小波分解 利川小波变换可以将触觉幽像分解为空／频域中的若干层次． 在一维空间内，设(Ⅵ币)、(十，$)是r(R)上的二进止交小波函数对和尺度函数对 其中审是v的对偶，i是÷的对偶．从眄尺度力样 A-国家一然科学培龟瓷助项lI(m6970S00fi)1998f皑2t收稿 第20卷帮4期 张朝辉等：小波变换柏迤扑作业系统触觉临场感中的府用451 十(x)=∑h。÷(2x—n)v(x)2∑g。十(2x—n) (18’ n n o；(2x—n) 11“’ i(x)=∑i 币(x)2∑i。；(2x、n) n n 及止交条件 町知，(m．；)利(、p，币)完全由两个序列1h．)、{i。J确定F来 巾(x，y)=巾(x)巾(y) (2a) lp“(x．y)=牵(x)v(y) (2h) tpV(x、y)=v(x)由(y) (2c) 旷(x，y)=v(x)v(y) (2d) 式求得 c：。：2∑h一一hk22m2c篡： (3a) kfk2∈Z d‰ h g 嘶 。∞ (3b) Z 醚’：： g h 椰 i踟 (3c) ∑㈨∑一Z d。D。(1D。2 ∑‰。凯：