5.状态反馈控制器设计.docVIP

Chapter5 状态反馈控制器设计 控制方式有“开环控制”和“闭环控制”。“开环控制”就是把一个确定的信号（时间的函数）加到系统输入端，使系统具有某种期望的性能。然而，由于建模中的不确定性或误差、系统运行过程中的扰动等因素使系统产生一些意想不到的情况，这就要求对这些偏差进行及时修正，这就是“反馈控制”。在经典控制理论中，我们依据描述控制对象输入输出行为的传递函数模型来设计控制器，因此只能用系统输出作为反馈信号，而在现代控制理论中，要通过状态反馈对系统进行综合。 利用状态反馈构成的调节器，可以实现各种目的，使闭环系统满足设计要求 5.1 线性反馈控制系统的结构与性质 设系统为 （5-1） 经典控制中采用输出(和输出导数)反馈（图5-1）： 其控制规律为： 为标量，为参考输入 （5-2） 可见，在经典控制中，通过适当选择，可以利用输出反馈改善系统的动态性能。 现代控制中采用状态反馈， （5-3） （的行=的行，的列=的行）称为状态反馈增益矩阵状态反馈后的闭环系统的状态空间表达式为 （5-4） 式中： 图5-2 现