双剪切梁式力传感器的动态建模.pdfVIP

1998年第12卷第2兑坷 测试投米学搬 Vol12 Nc)2 1q。x 啦塾掣坠七．=．=磐坚坠坚幽竖塑必；粤!婴坚罂妫g!掣氅=算幽丛!掣J 双剪切梁式力传感器的动态建模 孔德仁 毕海 米明武 孙海波 (南京理工大学，南京210094) 摘 要 本文介绍了一种双剪切梁式测力传感器的工作原理及对其 进行动态校准的实验方法，在时域内用基于沃尔什函数的最小二乘法 对系统的校准数据进行了动态建模，获取了系统的连续传递函数。并 在频域内将直接由校准数据获取的幅频谱与连续传递函数的仿真幅 频谱进行了对比，两者结果是令人满意的。 关键词 双剪切粱式力传感器；动态校准；动态建模；传递函数 1 双剪切粱式力传感器工作原理 为测量射击状态下枪支抵肩力的大小，我们采用了双剪切梁式测力方式， 以硬铝为敏感元件材料，传感器的结构示意图见图1所示。图中①为传感器与 肩部相抵的抵肩板；②为双剪切梁式的传感器敏感元件；③为应变片；④为传 感器与枪托相连的连接板，传感器中八片应变片的桥路连接图见图2所示。传 感器的弹性体受力作用后，不是测量它的正应力，而是测量由剪切力引起的切 图1 双剪切梁式传感器安装示意图 图2 应变片连接的桥路图 应力。剪力图中剪力为恒值，与力作用点位置无关，切应力本身测量不出，但它 能产生与工字梁中心轴线成45。的互相垂直的主应力，即产生由切应力而引起 的拉伸应力与压缩应力。因此，应变片分别贴在工字粱腹板的两面中性层附近 与中心轴线成454的互相垂直的位置上。由于该传感器采用了对称结构的双剪 切梁，共有八片应变片分别贴在两个剪切梁的四个面上，并将两个剪切梁上对 应的承受同类型应变的应变片两两串联起来构成一个挢臂，从而组成全桥。当 2监 ——…韭’i蔓—生一S一生一监一——一 I燃丘§i 减小，从而在电桥的输出端上产生与载荷成正比的不平衡输出。 2 传感器动态校准 双剪切梁式传感器的敏感元件悬臂梁是一典型的二阶系统，它的动态特 ．。 性参数是固有频率fn和阻尼率p，可以通过测量系统的单位脉中响应而获得。 理想的单位脉州r输入实际上足不存在的。但假如给系统以非常短暂的冲击输 ，， 入，其作用时间远小于二阶系统的振荡尉期，则可近似地认为就是单位脉冲输 入，在单位脉冲输入下系统输出的频域函数就是系统的频率响应函数，时域响 应就是脉冲响应。 将该传感辨固定在刚性的试验台上，用一钢球从高处自落下打击承受载 荷的抵肩板①，钢球与抵肩板之间的撞击为弹性撞击，呵视作单位脉冲输入。 传感器在时域中的响应一一脉冲响应曲线如图3，由图可知系统的脉冲响应 ．、 足比较接近于理想的有阻尼自由振荡，其阻尼可用对数阻尼率的方法求取。传 感器的固有频率f。可根据响应曲线的振荡周期求得。对脉冲响应怍付氏变换 可得系统的频率响应函数，由此可获得传感器的幅频特性曲线，如图4所示。 · 根据帽频特性曲线亦可求取传感器的固有频率厶及阻尼率。由多组实验数据 的处理可知阻尼李约为8一-0．1．3，fn当670Hz， }～r～…] 8 川 “