2013年全国大学生电子设计竞赛文档(倒立摆).doc

摘 要 本文介绍了以AVR mega328P单片机为控制核心，通过编码器得到系统变量，应用PID控制算法，步进电机调速对环形倒立摆进行控制，实现了倒立摆在一定的角度范围内动态倒立以及圆周运动。同时可以通过键盘设定运行模式并且读出系统当前状态，具有较好人机界面。经测试，本系统完成了题目所要求的各项基本指标，并达到了全部的发挥部分要求。 关键词：AVR mega328P 环形倒立摆 PID Abstract This paper introduces the AVR mega328P microcontroller core, obtained by the encoder system variables, the application of PID control algorithm, the stepper motor speed on the annular inverted pendulum control, to achieve the inverted pendulum in a certain range of angles and circular motion dynamic inverted . You can also set the operating mode via the keyboard and read the current state of the system and has good man-machine interface. After testing, the system completed all the required questions basic indicators, and reached all play a part requirements. Keywords: AVR mega328P annular inverted pendulum PID 目 录 第一章 系统方案论证与选择 1 1.1系统结构 1 1.2方案比较与选择 1 1.2.1芯片控制模块 1 1.2.2电机选择 2 1.2.3电动机驱动调速模块 2 1.2.4编码器选择 3 1.2.5显示方案选择 3 第二章 理论分析与计算 4 2.1 电动机选型 4 2.2摆杆状态检测 5 2.3驱动与控制算法 7 2.3.1驱动 7 2.3.2控制算法 8 第三章 机械与电路及程序设计 9 3.1机械设计 9 3.1.1 旋转臂杆与摆杆 9 3.2电路设计 9 3.2.1电源电路设计 9 3.2.2电机驱动电路设计 10 3.2.3键盘显示电路设计 10 3.3程序结构设计 12 第四章 测试结果与分析 15 第五章 参考文献 17 附录 A 主要元器件明细表 18 附录 B 电路原理图 19 附录 C 电路PCB图及实物图 20 附录 D 系统设计程序代码 23 第一章 系统方案论证与选择 1.1系统结构 整个系统分为系统模块、模块、电机驱动模块、电源模块、显示模块。各模块的系统框图如图1所示。 1.2方案比较与选择 1.2.1芯片控制模块 方案一：采用传统的51系列单片机。传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，片内资源少，存储容量小，受时钟限制，计时精度不高，外围电路也增加了系统的不可靠性。TB6560电机驱动芯片TB6560内部集成双全桥MOSFET驱动耐高压，输出大内置温度保护芯片，具有过流保护TB6560电机驱动芯片 方案一：电压和电流的显示可以用数码管，但数码管的只能显示简单的数字，其电路复杂，占用资源较多，显示信息少，不宜显示大量信息。 方案二：采用12864B液晶显示器显示 采用屏幕液晶显示器12864B进行显示，功耗低，分辨率高，抗干扰性能力强，可视面积大。此外12864B与单片机可直接连接，电路设计及连接简单。 综上分析，选择方案二。 第二章 理论分析与计算 式1中：M为定子相数, Z为转子齿数,C为通电方式：C=1 单相轮流通电、双相轮流通电方式, C=2 单、双相轮流通电方式。 （2）扭矩与转速关系 转矩：使机械元件转动的力矩称为转动力矩，简称转矩。机械元件在转矩作用下都会产生一定程度的扭转变形，故转矩有时又称为扭矩。 扭矩公式：T=9550P/n，T是扭矩，单位N.m，P是输出功率，单位KW，N是电机转速，单位r/min。具体的推导关系如下： ① 功率=力*速度 即：P=F*V ② 转矩=扭力*作用半径 即：T=F*R 通过上式，可以推导 F=T/R