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飞控系统中的传感器与执行机构 一. 飞控系统中的传感器 飞机运动变量 角度,角速度,角加速度, 速度,加速度,高度, 迎角,侧滑角 飞控系统中传感器的目的 测量飞机的运动,反馈给飞控系统 内回路:角速度,迎角,加速度 姿态稳定回路:角度 巡航与自动飞行:高度,速度 传感器的类型:惯性器件 1.陀螺仪 测量飞机的姿态角:俯仰、滚转、偏航角 测量飞机的三轴角速率 双自由度陀螺仪 2.双自由度陀螺工作原理 转子高速运转，21500－24000转／分 2.1定轴性： 1）惯性空间 静止不动的坐标系，太阳坐标系不随地球转动，近似看作地坐标系 2）陀螺现象 高速旋转的物体，其轴线（动量矩）保持空间的方向不变，该空间为惯性空间 3) 陀螺的定轴和漂移都是相对于惯性空间 2.2 陀螺的进动性 2.2 陀螺的进动性(续) 力矩平衡方程： 当H=0时为普通惯性方程 进动方向：由H??x 方向，右手定则 进动角速度： ?y =Mx/H 2.3 陀螺力矩 转子动量矩H很大时，进动产生?y ，转子轴不顺Mx方向转动，产生了陀螺力矩： MxG＝Mx=H?y ~惯性力矩 陀螺力矩与外力矩Mx方向相反，大小相等，起到平衡外力矩的作用 2.4双自由度陀螺的运动方程 在OX?Y平面求双自由度陀螺的运动方程 双自由度陀螺平衡方程 动态方程 经积分、通过电测量装置（电位计、码盘等）输出与?，?成比例的电信号 My,Mx?－修正力矩，保证H的水平和垂直 动态过程 简化的动态过程，仅考虑了静态关系 考虑动态过程－章动，好的陀螺仪应当减少章动 2.5双自由度陀螺测量飞机姿态角 双自由度陀螺仪 3.单自由度陀螺 3.2 单自由度陀螺的动态方程 3.2单自由度陀螺的动态方程（续） 设 沿ox方向力矩平衡方程： 3.3 在飞机上的安装位置 捷联式直角两轴光电探测平台虚拟样机 4.陀螺仪的发展 种类很多，大小不等 机械式，压电式，石英式，。。。 液浮陀螺－内环浮在液体中，减少摩擦 挠性陀螺－挠性接头，无摩擦的弹性支撑 激光陀螺－小型化 光纤陀螺－微型化 陀螺稳定平台： 不随飞机姿态改变，导航系统 指标：精度，漂移 最新型角速率陀螺 5.加速度传感器 测量飞机重心的线加速度 质量块受到力的作用产生加速度，位移x=z-xi 通过弹簧平衡,阻尼器kg 通过电位计输出 安装在飞机质心位置，可测量飞机的法向、侧向加速度 稳态输出信号：u=K?ax K=-Kvm/k, Kv-电位计传递系数， k－弹簧系数 可近似代替迎角、侧滑角传感器测量迎角 6.迎角（侧滑角）传感器 7.高度传感器 二.执行机构 舵机 1）电动舵机：全电飞机，无人机 2）液压舵机：力矩大，大型飞机 3）电液复合舵机：控制电路＋液压助力器 4）余度舵机：电磁余度，机械无余度 电动舵机为例 力矩电机，电磁回路，机械回路 负载：铰链力矩，是M数，迎角、舵面偏转角的函数 助力器（作动器）： 液压式，增加力／力矩，可近似为1 2.1电动舵机原理方块图 某导弹舵回路方框图 飞控系统中的舵机环节 实际系统与原理系统有很大不同，对于飞控系统而言，可以近似为一阶或二阶环节 单自由度陀螺仪 oz轴为高速旋转的转子 固定在内环上 内环固定在基座上，绕 ox轴转动 oz轴为高速旋转的转子，固定在内环上 内环固定在外环上，绕ox轴转动 外环固定在基座上，绕oy轴转动 也叫三自由度陀螺 内环是一个万向支架，将转子与基座隔开 自由陀螺仪 飞机从东到西，陀螺的转子轴方向不变，转子轴由万向支架与飞机隔开，不随飞机姿态改变 定位陀螺仪 陀螺转子H轴线被控制或修正跟踪地垂线,用来测量飞机的角度、角速度运动 外环垂直于地面，内环ox,oz轴平行于地面 在ox轴上吊一个重物G，产生力矩：Mx=G*r，沿ox 方向 1）转子不转时，H=0, 产生沿ox轴的角加速度，普通惯性物体在空间的运动 2）当转子高速旋转时，H大，在Mx的作用下产生外框绕oy轴转动?y~进动， 由H到?x，符合右手定则 Mx MG OXYZ－基座坐标系 OX?Y?Z? －固连于外环坐标系，外环绕OY轴转，产生?角和 OX?Y?Z? －固连于内环坐标系，内环绕OX?轴转，产生?角和 ?, ?－欧拉角 角动量H－OZ方向,随内框偏转 Ix? Z Z? X?, X? Z? Y? Y? 0Y轴力矩 My－外力矩，在My作用下产生 0X?轴力矩 Mx?－外力矩，在Mx?作用下产生 同时产生惯性力矩： 角加速度 陀螺力矩： 由 摩擦阻尼力矩： 两轴力矩方程： 四阶，耦合， 线性方程 输出?，? H向外