厚壁管全位置焊接可变增益PID弧长调节器的设计.pdfVIP

维普资讯 第22卷 第2期 焊 接 学 报 V0l_22 No．2 2001年 4 月 TRANSACTIONSOFTHECHINA WE【J)ING INSTIrLITION April 2001 厚壁管全位置焊接可变增益 PID弧长调节器的设计 刘立君 ， 韩永馗 ， 逯云龙 (1．哈尔滨理工大学工业技术学院，哈尔滨 150076；2．哈尔滨焊接研究所，哈尔滨 150080) 摘 要： 在厚壁管窄间隙全位置TIG焊中，弧长是影响焊接质量最敏感的焊接参数之 一 。 由于钨极的烧损、前道焊缝的成形、熔池变化、焊件几何形状及全位置空间变化时 重力引起的弧长调节的阻力不断变化等因素的影响，没有弧长调节功能，不可能维持电 弧长度的恒定。特别是全位置焊接时，重力对弧长影响非常突出，必须采取特殊的控制 方法克服其不良影响，因此作者设计了基于单片机控制的弧压传感可变增益PID控制 器，并针对不同的弧压偏差范围采用快速控制、分离积分和附加不敏感区来改善其控制 品质，在实际产品焊接中取得了较好的控制效果。 关键词：可变增益PID控制器；厚壁管窄同隙全位置焊接；弧长调节；单片机控制 中圉分类号：TC434．5 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2001)O2—59—03 刘立君 0 序 言 弧长调节是由摆杆带动焊枪沿无间隙导轨往复 运动实现的。如图1所示，在全位置焊接过程中的 厚壁管窄间隙全位置 TIG焊弧长调节一般可 一 些空间位置上，重力成为弧长调节中的阻力，特别 以分为弧光传感、电磁传感和弧压传感。应用弧光 在 1号位置和3号位置，重力产生的阻力最大。弧 传感是通过测量弧光的整体光强来测量弧长 ，与给 长调节摆杆长 f=80mm，取 1号、3号位置焊矩重力 定值相比，差值经过一定的算法输出信号控制弧长； c=30N，则该处的重力阻力矩为 电磁传感是根据弧长变化引起电磁变化，再将电磁 =c×f=30×0．o8=2．4c (1) 一 信号转化成电信号控制弧长”]。以上两种弧长调 此阻力矩经500倍减速器作用到电动机输出轴 节控制器辅助装置复杂，在生产应用中受到限制。 上，约为0．005Nm，即使再加上几倍于重力的阻力 采用弧压传感控制电弧长度的技术较为成熟 】，而 矩，亦远远小于该 电动机的额定输出力矩。 ～絮～ 且制造成本低 ，同时通过控制弧压控制弧长符合焊 接操作者的传统习惯，所以目前大多自动焊接操作 机都采用弧压传感控制弧长，通过计算机控制和先 进的控制算法可实现焊枪运行平稳，控制精度较高， 完全能够满足焊接生产要求。全位置TIG焊在焊 接过程中，由于钨极的烧损 、前道焊缝的成形、熔池 变化、焊件几何形状及全位置空间变化等因素的影 响，只有采用弧长调节功能，才能维持电弧长度的恒 u1：Speed~owardworkpie~e， SpeedfMnv／orkpieee， 定。弧长过短，则电极和工件容易短路而损坏电极， G：Gnavlty 也使电极金属落进熔池造成夹钨；弧长过长。电弧的 圉1 不同空同位置I力对弧长调节的影响 有效加热面积增大，使熔深减小、熔宽增加从而影响