弧焊机器人的视觉控制.pdfVIP

维普资讯 第25卷 第4期 焊 接 学 报 v。1．25 No．4 2004年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINA WELDING INSTITUTION August2004 弧焊机器人的视觉控制 徐 德， 涂志国， 赵晓光， 谭 民 (中国科学院 自动化研究所，北京 100080) 摘 要：提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ，它由人机 交互层 、运动规划层 、运动控制层和伺服控制层构成，其中后面三层构成本地实时控制 器。利用上位计算机作为人机交互层 ，完成视觉测量、运动命令生成 、焊枪控制和人机 交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果， 形成机器人的运动 目标 ，实现焊缝 自动跟踪与焊接。对V形坡 口焊缝的摆焊试验结果 ， 验证了所给出的弧焊机器人视觉控制的有效性。 关键词：实时控制；结构光视觉；视觉测量；视觉控制 ；弧焊机器人 中图分类号 ：TG409 文献标识码 ：A 文章编号 ：0253—360X(2004)o4—10—05 徐 德 0 序 言 作者提出的具有焊缝识别与跟踪功能的弧焊机 器人系统，其硬件由上位控制计算机、开放式机器人 在工业生产中应用的工业机器人一般采用示教 本地控制器、YaskawaK10机器人本体、摄像机、激 或离线编程的方式对加工任务进行路径规划和运动 光器、电焊机、送丝机、焊枪、CO：气瓶等构成，见图1。 编程，加工过程中只是简单地重复预先编程设定的 动作。在加工对象的状态发生变化时，加工质量一 般不能满足要求。另外，示教或离线编程 占用大量 的时间，在小批量多品种的加工时，该问题尤其突 出。而小批量多品种的加工是未来加工业的发展趋 势。利用机器人的视觉控制 ，不需要预先对工业机 器人的运动轨迹进行示教或离线编程 ，可节约大量 的编程时间，并提高生产效率和加工质量 ¨．2J。因 此，对视觉控制的研究具有十分重要的意义。 位置视觉控制系统具有两种类型，一种利用视 觉测量的位置作为给定 ，一种利用视觉测量的位置 作为反馈即视觉伺服_3J。在这两种类型中，焊缝 在基坐标系中三维坐标位置的实时测量以及机器人 运动的实时控制是关键性因素。结构光视觉位置测 图1 具有焊缝识别与跟踪功能的弧焊机器人系统硬件构成 量因其 良好实时性被认为是最有发展前途的一种方 Fig．1 Hardwareconfigurationofarcweldingrobotsystem 法_】 J，受到一些研究者的重视，如文献 [10，11]。 withwelding seam identfiicationandtracking 因此，作者利用结构光视觉进行位置测量，构成一种 按照功能的不同，可将系统硬件归结为机器人 基于局域网的多层次结构的视觉实时控制系统。 系统、视觉系统、焊接系统。机器人系统由上位控制 计算机、开放式机器人本地控制器和 YaskawaK10 1 弧焊机器人系统 机器人本体构成；视觉系统由上位控制计算机、摄像 机和激光器组成；焊接系统由电焊机 、送丝机 、焊枪、 1．1 弧焊机器人系统硬件构成 CO 气瓶构成。在机器人系统 中，上位控制计算机 收稿 日期 ：2003—07—30 与开放式机器人本地控制器构成基于局域网的机器 基金项 目：