弧焊机器人工具参数标定.pdfVIP

维普资讯 第22卷 第5期 焊 接 学 报 V01．22 No．5 2001年 10月 TRANSACn0NS0FTHECHINA WELDING IN ITrIrⅡ0N 0c~,ber 2001 弧焊机器人工具参数标定 宋月娥， 吴 林， 田劲松， 戴 明 (哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要： 通过在末端安装不同的操作工具 ，可以利用机器人来完成各种作业任务。而 工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度，因此研究一种准确、快速的工具 参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义 本文提出了一种标定工具参 数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量，还可以标定出姿态矩阵。利用 该方法对本实验室的RI王JD4—1弧焊机器人的工具参数进行了标定，标定结果表明，该 方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。井设计制造了标准工具参数标定 杆，可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下，不需要重复执行工具参数标定 过程 ，就可以很方便、准确地实现工具校正。该方法也同样适用于其它类型机器人的工 _ 具参数标定。 关键词：弧焊机器人；工具参数；标定 宋月娥 中围分类号：TP31 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2001)O5—01—04 0 序 言 6自由度机器人与3自由度变位机组成。图中的 {B }为操作机的基坐标系；{。j为变位机 的基坐 随着焊接工业 自动化的发展，机器人在焊接生 标系；{ej为机器人末关节坐标系；{t}为工具坐标 产中得到了越来越广泛的应用。机器人末端通过安 系。 装不同的操作工具来完成各种作业任务 J。对于 焊接机器人，焊枪是完成焊接任务必不可少的工具。 工具参数的准确度直接影响着机器人焊枪的轨迹精 度，所以准确、快速的标定方法对机器人的现场应用 具有重要意义。国内外都有工具参数标定的相关研 究。其中文献[1，2]提到的标定方法只能实现位置 参数标定，文献 [3]提到的标定算法虽然能实现位 围1 砌UD4—1弧焊机器人系统 姿标定，但是过程要复杂得多。另外，对于焊接机器 Flg．1 RⅡI蹦 一1arcw r0botsystem 人而 ，由于在实际工作中存在更换钨极、碰撞等问 题，也需要一种快速的工具校正方法恢复焊枪的原 2 工具参数标定原理 始工具参数。 本文针对实验室的RHJD4—1弧焊机器人系统 从图2可以看出，工具参数标定就是得到机器 的工具参数标定，提出了一种标定工具参数的方法。 人末关节坐标系 {e}与工具坐标系…t之间的变换 并设计了标准工具参数标定杆，从而保证在更换焊 关系 ‘。机器人的末杆件坐标系 {ej相对其基坐标 枪或误动作导致碰撞工具的情况下，不用重复执行 系 {B }的变换关系 可由操作机的正运动学方 工具参数标定，就可以很方便、准确地实现工具校正。 程获得。即 =A1A2…A．， (1) 1 RHJD4—1弧焊机器人系统 式中：n为操作机的自由度数；A．为相邻杆件(杆件 i和 i+1杆件)之间的变换矩阵。在标定过程 中将 图1为RHJD4—1弧焊机器