合导航——第九讲机载SAR运动补偿.ppt

* * * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 经度误差 纬度误差 * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 北向速度误差 东向速度误差 * 四、SINS/GPS先进滤波方法 4.2 滤波器实时性研究——降维滤波 模型 系统阶数 n 观测量数目 m n3+mn2 经度 （m） 纬度 （m） 东向速度 (m/s) 北向速度(m/s） 高阶 15 6 4725 0.025 0.021 0.002 0.002 低阶 11 6 2057 0.025 -0.028 0.002 0.002 两种算法的导航误差和计算量比较（900 秒） 结论： 采用降阶的系统模型，得到的导航精度与高阶模型相当，而滤波的计算量减小了56.5%。 * 第七章、机载SAR运动补偿用SINS/GPS组合导航系统 一、机载SAR运补用SINS/GPS组合导航技术概述 二、系统总体方案与误差分析 三、IMU的精确标定技术 四、 SINS/GPS先进滤波方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 * SINS的地面准备时间:20~25分钟 飞机主INS可使用存储航向 SAR不要地面准备时间 （1） 问题的提出 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 执行紧急任务时，SINS严重影响系统响应时间 * （2） 一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 S机动飞行段 空中开机粗对准 空中精对准 SINS 开机 俯仰角、 横滚角 粗对准 位置、 速度、 和航向 粗对准 GPS 加速度计 SINS GPS 精确的Ф、θ、γ MPF+EKF 直线飞行段 * （2） 一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 匀速直线飞行段的SINS空中开机粗对准 直线飞行段 * （2） 一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 匀速直线飞行段的SINS空中开机粗对准 飞行实验 ： 陀螺漂移分别为0.103°/ h（1σ）、0.112°/ h（1σ）和0.137°/ h（1σ) 加计偏置分别为115μg（1σ）、89μg（1σ）和106μg（1σ) 空中水平粗对准的误差小于2°，方位粗对准小于15 ° * （2） 一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 基于MPF与EKF相结合的空中精对准 GPS IMU 捷联算法A MPF+EKF 空中粗对准 + - 初始化 * （2） 解决：一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 基于MPF与EKF相结合的空中精对准 仿真条件： 东经116°，北纬40°，初始姿态[45°-4.05°-7.75°]，速度为 200m/s，前4分钟匀速直线飞行，后2分钟S形机动，再进入直线飞行 SINS中陀螺漂移为0.1°/ h ，加速度计常值偏置为100μg（1σ） 差分GPS，速度误差0.05 m/s（1σ），位置误差0.1m（1σ） * （2） 解决：一种基于GPS观测量与MPF的SINS空中自对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 基于MPF与EKF相结合的空中精对准 仿真结果： 陀螺漂移为0.1°/ h ，加计偏置为100μg的情况下 ??z、??x、??y估计误差分别为1.12′、1.31〞和-1.52〞 * 成像时匀速直线运动，可观测度低 S机动增加航迹规划的复杂程度 降低作业效率 转弯机动对准——最佳选择 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 （1）不完全可观测，影响对准精度 （2）GPS与SINS之间的杆臂误差 机载SAR作业典型航迹 （3） 进一步的问题 * （4）一种基于可观测度分析与杆臂误差补偿的空中机动对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 SINS GPS 输出载体的位置、速度、姿态等导航信息 杆臂误差 补偿 组合 滤波器 自适应反馈因子ηk （归一化处理的状态可观测度） 改进的SINS/GPS系统状态可观测度分析方法 载机进行转弯机动 + - 航迹中的自有转弯 解决 不完全可观测 解决 杆臂效应误差 * （4）一种基于可观测度分析与杆臂误差补偿的空中机动对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 SINS 测量中心 x y z A r B O C * （4）一种基于可观测度分析与杆臂误差补偿的空中机动对准方法 五、空中机动对准技术与飞行试验研究 ηk 116 116.5 117 117.5 38