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高科技产品研发 PRODUCT RD 基于飞思卡尔单片机的双足机器人的设计 翟文鹏，李志伟 （德州学院机电工程学院，山东德州 253023） 摘 要 本文以嵌入式单片机 MC9S12XS128 为中心控制器的设计了一款双足直立行走机器人，机器人可以无偏差的直 线行走，并可检测特殊标志进行动作表演。实际效果表明该机器人具备准确、快速行进、性能稳定的特点。 关键词 飞思卡尔单片机；双足机器人；舵机；传感器 中图分类号 ：TP2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671-7597（2015）04-0028-02 机器人技术的发展水平是一个国家科技水平和工业发展水 芯片、16M 无源时钟晶振、辅以复位电路、BDM 调试接口调控等 平的一个重要标志 [1]。机器人技术是多学科发展的共同结晶， 构成。具备片上纠错能力，具有在线编程能力和保密机制 [4]， 是现代科技的发展重点，当前机器人技术正朝着智能多样化方 该型单片机具有很高的集成度，芯片上集成了很多功能模块， 向发展 [2]。机器人一般由硬件机构、驱动装置和控制系统等组 如串行通讯接口模块、USB 接口部分、A/D 转换器、PWM 控制单 成 [3]。本文介绍了一种基于飞思卡尔 16 位单片机 MC9S12XS128 元和 CAN 总线协议等。众多的 I/O 口资源又是 MC9S12 系列单片 的双足直立行走机器人的设计方案。经过不断的系统优化设计， 机的特色特点，方便于外围开发使用 [5]。我们正是运用了单片 该系统性能稳定，实现了循迹行驶、翻跟斗等系列高难度动作。 机的这些特色设计设计了双足机器人系统。 1 整体设计 2.3 电源模块 机器人系统是一个闭环或半闭环的控制系统。首先要由传 电源模块是机器人各大控制模块的稳定能源保证。由于机 感器采集不同外界信号，然后根据采集信息计算机器人的位移 器人运动耗电量大，我们采用了7.2V1300mA的锂电池进行供电。 和角度并输出到控制单元，确定机器人保持直线行走，并到达 对于各模块如果采用单电源供电，电路比较简单， 但由于舵机 指定位置后根据传感器信息进行翻跟斗、转圈动作，最后直线 额定电压是 6V，若电源直接接舵机会损害舵机寿命，而且 PWM 走到终点顺利完成任务。 驱动的舵机会通电瞬间造成电流波动导致电源电压波动不稳， 如图 1 所示，机器人主要由飞思卡尔单片机 MC9S12XS128 使单片机和传感器模块工作电压波动，甚至导致信号错误传输， 芯片模块、电源管理、激光传感器检测部分、Xtrinsic 因此采用多电源分部供电方案。将舵机驱动电源与单片机及传 MAG3110 磁力传感器纠正、舵机驱动等单元构成。采用 感器电源完全隔离开来，舵机部分通过 LM2596 稳压后用 6 V 电 7.2V1600mAh 锂电池给系统供电，MAG3110 磁力传感器检测地 压供电，单片机和传感器通过 LM2940 稳压到 5 V 工作电压给控 磁信号，送到单片机中，判断出地磁方位并比较初次采入值， 制电路供电。在单片机传感器控制部分和电机驱动部分采用光 进行位置偏移调整。单片机接收到激光传感器的信息，执行完 电藕合器连接，以免通过电源部分引入对控制系统干扰，能够 成翻跟斗、转圈动作。 完全避免脉冲波对舵机正常运行的影响，大大提高了系统稳定 性和可靠性。 2.4 舵机模块 舵机模块是机器人的动力来源，舵机由 MC9S12XS128 单片 机内部