智能车入门级别方案——基于STC89C52单片机智能小车.pdfVIP

智能车入门级别方案——基于 STC89C52 单片机智能小车 1、简介 基于 STC89C52 单片机智能小车，集成激光传感器探测路面，PWM 控制舵机 激光传感器转角，PWM控制电机根据激光传感器返回信息进行差速、加减速控制， 红外传感器探测路面、避开障碍，光敏电阻，蜂鸣器报警、音乐输出，八路流水 灯，1602液晶，12864液晶，4*4矩阵，四位数码管。 可以学习中断，延时，PWM等，学习如何使用单片机点亮发光二极管，流水 灯的控制，蜂鸣器的发声，音乐的播放，数码管的显示原理，矩阵键盘的检测， 比较器的使用，1602等液晶的显示原理，PWM控制电机跟舵机，激光传感器的使 用，红外传感器的使用。 2、方案 （1）基于红外传感器循迹方案 A 、红外发射管：额定电压 1.2v，940nm 不可见光，5v 使用时需要串联一个 160R 的电阻。 B 、红外接收管：额定电压 5v，下拉一个 10K 电阻。 输出 0-255 的灰度值，必须使用单片机AD 口读取数据，但STC89C52 没有 自带AD 口，所以使用比较器把红外接受管的输出信号经过比较器后转变为高低 电平信号输出。 比较器 LM324 ，这个是最常用的运算放大器 1，2 ，3 脚是一组，4 ，5，6 脚是一组，8，9，10 脚是一组，11，12，13 脚是一组，剩下的两个脚是电源， 3,6,10,11 是各组放大器的输出脚，其它的就是输入脚。至于使用地方，那就是需 要比较器和运算放大器的所有地方都可以用，只是当所需要用到运算放大器的地 方对运算放大器的性能要求很高的时候那就的看看 LM324 是不是满足性能要求 了！ 图 2.0 红外传感器参考电路图 使用红外传感器进行避障实验，根据红外管检测回来信号，判断是否遇到障碍物， 单片机控制电机进行相应的减速，转弯，后退指令，从而使得车子成功避开障碍 物，继续前进。 （2 ）基于激光传感器循迹方案 激光头采用 650nm 内调焦的激光头，光线为红色可见光，直径为 12.5mm， 额定功率为 5mw，额定电压为 3v，额定电流=20ma 。 图 2.1 三脚激光头 调制管能够调制出 140-205KHZ 的方波，从而来驱动发射光，电源电压使用 5v 供电。 图 2.2 激光调制管 1 脚接电阻输出，电阻一端接地，2 脚接 VCC ，三脚悬空。 接收管只接收特定频率的光线，最佳频率为 180KHZ，输出数字信号。 图 2.3 激光接收管（外观和调制管几乎无区别） 1 脚 GND，2 脚上拉电阻 4.7K 输出，3 脚 VCC 调制管跟接收管外形看上去很是相似，但是管子本身却有着本质性的区别。 使用一个接收管对应三个发射头，三个发射头分时点亮，一个接收管在三个 时间段内，分别对应三个发射管，使用单片机三个 I/O 口对应三个发射管。接收 管接受到反射信号时输出高电平，没有接收到反射信号时输出低电平。 其中P1^6是激光接受头返回信号引脚，P1^4、 P1^5 、P1^7为激光发射管 分时控制引脚。 图 2.4 摇头激光板电路图（带激光分时控制功能） 图 2.5 激光电路板参考外形图 图中使用三极管8050作为放大信号；使用8550作为开关作用控制激光发射 头的通断，控制端给予低电平是导通，高电平时断开，从而来起到控制发射头分 时点亮的效果。 3、利用中断调制 PWM 占空比驱动直流电机 （1）直流电机的实物图片 图 3.0 直流电机实物图 （2 ）直流电机的介绍 直流电机的优点：调速范围广，易于平滑调节；过载、启动、制动转矩大； 易于控制，可靠性高；调速时能量损耗比较小。 （3 ）直流电机的驱动 使用单片机控制直流电机时，需要加驱动电路，才能为直流电机提供足够大 的驱