并联机器人系统的一种新型自适应滑模控制策略.pdfVIP

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷第3期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．009 并联机器人系统的一种新型自适应滑模控制策略 陈海忠 ，沃松林 ，高国琴 (1．江苏理工学院电气信息工程学院，江苏常州213001； 2．江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江212013) 摘要：针对并联机器人的轨迹跟踪问题，提出一种新型自适应滑模控制 (NASMC)策略。该方案无须知道系统扰动参 数和不确定值上界，能有效解决滑模控制 (SMC)中切换增益过度适应问题；且能减弱机器人启动时刻的冲击 ，从而避免 并联机器人启动时可能出现的奇异位形。理论分析与仿真结果验证了该控制算法的有效性。 关键词：并联机器人；自适应滑模控制；抖振；奇异位形 中图分类号：TP389．1 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)3—030～5 A New StrategyofAdaptiveSlidingModeControlforParallelRobotSystem CHEN Haizhong ，WO Songlin ，GA0 Guoqin (1．DepartmentofElectricalandInformationEngineeringJiangsuUniversityofTechnology， ChangzhouJiangsu213001，China；2．DepartmentofElectricalandhfformation EngineeringJiangsuUniversity，ZhenjiangJiangsu212013，China) Abstract：Anewstrategyofadaptiveslidingmodecontrol(NASMC)forparallelrobotontrajectorytrackingwasproposed．U— singtheproposedNASMCalgorithm ，aneffectivesolutionwasprovidedfortheoveradaptionproblem incurrentdesign，therequire— mentofapriorknowledgeoftheupperboundofthemodeluncertaintywasremovedaswell，andtheimpactresponsetoparallelrobot onstarttimewasweakened，SOthestateofsingularconfigurationwasavoided．Theoreticalanalysisandsimulationresultsshowtheef- fectivenessoftheproposedstrateyg． Keywords：Parallelrobot；Adaptiveslidingmodecontrol；Chattering；Singularconfiguration 滑模控制 (SMC)在过去几十年里在不 同的控 制部分的切换增益，需要事先知道参数不确定性和外 制领域得到了深入的研究。SMC具有很多优点 ：对 部扰动的上界，由于大多数情况下这些上界无法获 参数摄动不敏感，抗干扰能力强，响应速度快等…， 得，人们在SMC算法设计中通常采用保守方法，即选 这使得它成为机器人控制系统 中的一种常用方法之 择足够大 的切换增益来保证系统稳定性，如文献 一 。 文献 [2]针对线性化系统将 自适应 Backstep— [2—7]中的情况。但是 ，过于加大的非连续控制会加 ping与滑模变控制设计方法结合在一起，实现了自适 剧SMC的抖振问题，并可能激发未建模的系统动态 应滑模控制 ；文献 [3]针对一类最小相位的可