基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真.pdfVIP

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金属学与金属工艺

2014年 11月 机床与液压 NOV.2014 第42卷 第21期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1.42No.2l DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2014.21.020 基于 SimMechanics的仿人机器人运动学仿真 江乐果,朱华炳 (合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009) 摘要:利用 Matlab/SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型,并由模型图直观地观察仿人机器人 的动态步行过程,求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机 构运动模型,根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具,为机械系统的仿真提 供一种十分简便的方法。 关键词:仿人机器人;SimMechanics;机构仿真;Kane法 中图分类号:TP273 文献标识码 :A 文章编号:1001—3881(2014)21—075—5 KinematicsSimulationofHumanoidI botBasedonSimMechanics JIANG Leguo.ZHUHuabing (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,HefeiUniversityofTechnology,HefeiAnhui230009,China) Abstract:TheSimMechanicsofMatlabtoolboxisusedtobuildthesimulationmodelofhumanoidrobotmechanism.Accordingto themodeldiagram ,thehumanoidrobotdynamicwalkingprocesswasobservedintuitively,andtheangularaccelerationofrobotbody centerofgravityandtorquevariationmapofhipjointweresolved.Aplannerfive—barmechanismmotionmodelsimulatingtotheinstan— taneousstateofhumanoidrobotwasestablished,basedonKanemethodtosolvethedynamicequationofthemechanism.TheSimMe— chanicssimulationtoolsareappliedinthemechanism analysis,whichprovidesaconvenientandsimplemethodforthemechanicalsys— tern simulation. Keywords:Humanoidrobot;SimMechanics;Mechanism simulation;Kanemethod 0 前言 法、牛顿~欧拉法、达朗贝尔法以及 Kane法等,以 仿人机器人具有与人相似的步行运动方式 ,可以 上几种方法基本上是等价的,只是每种方法的形式不 代替人类从事放射性 、高强度、高危险性等有害环境 同,在不同的领域各有应用 。Kane方法较其他几 下的工作…。仿人机器人与普通的工业机器人最大的 种动力学分析有一些特点,它综合了分析力学和向量 区别在于步行状态、自由度数 目较多、没有固定的基 力学两方面的优点,着眼于广义速度、偏速度、偏角 座 ,在对它进行设计与研究时,需要充分考虑步行的 速度的确定,而且偏重于广义主动力、广义惯性力的 稳定性 ,逻辑合理性 ,因此针对仿人机器人的研究具

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