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金属学与金属工艺
2014年 11月 机床与液压 NOV.2014
第42卷 第21期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1.42No.2l
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2014.21.020
基于 SimMechanics的仿人机器人运动学仿真
江乐果,朱华炳
(合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009)
摘要:利用 Matlab/SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型,并由模型图直观地观察仿人机器人
的动态步行过程,求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机
构运动模型,根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具,为机械系统的仿真提
供一种十分简便的方法。
关键词:仿人机器人;SimMechanics;机构仿真;Kane法
中图分类号:TP273 文献标识码 :A 文章编号:1001—3881(2014)21—075—5
KinematicsSimulationofHumanoidI botBasedonSimMechanics
JIANG Leguo.ZHUHuabing
(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,HefeiUniversityofTechnology,HefeiAnhui230009,China)
Abstract:TheSimMechanicsofMatlabtoolboxisusedtobuildthesimulationmodelofhumanoidrobotmechanism.Accordingto
themodeldiagram ,thehumanoidrobotdynamicwalkingprocesswasobservedintuitively,andtheangularaccelerationofrobotbody
centerofgravityandtorquevariationmapofhipjointweresolved.Aplannerfive—barmechanismmotionmodelsimulatingtotheinstan—
taneousstateofhumanoidrobotwasestablished,basedonKanemethodtosolvethedynamicequationofthemechanism.TheSimMe—
chanicssimulationtoolsareappliedinthemechanism analysis,whichprovidesaconvenientandsimplemethodforthemechanicalsys—
tern simulation.
Keywords:Humanoidrobot;SimMechanics;Mechanism simulation;Kanemethod
0 前言 法、牛顿~欧拉法、达朗贝尔法以及 Kane法等,以
仿人机器人具有与人相似的步行运动方式 ,可以 上几种方法基本上是等价的,只是每种方法的形式不
代替人类从事放射性 、高强度、高危险性等有害环境 同,在不同的领域各有应用 。Kane方法较其他几
下的工作…。仿人机器人与普通的工业机器人最大的 种动力学分析有一些特点,它综合了分析力学和向量
区别在于步行状态、自由度数 目较多、没有固定的基 力学两方面的优点,着眼于广义速度、偏速度、偏角
座 ,在对它进行设计与研究时,需要充分考虑步行的 速度的确定,而且偏重于广义主动力、广义惯性力的
稳定性 ,逻辑合理性 ,因此针对仿人机器人的研究具
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