基于多控制器集成的激光焊接机器人的PLC控制.pdfVIP

2014年 5月 机床与液压 Mav2014 第42卷 第9期 MACHINET00L ＆ HYDRAULICS V01．42No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．09．015 基于多控制器集成的激光焊接机器人的PLC控制 余纬，张 日升 (中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，四川绵阳621900) 摘要：介绍了激光焊接机器人的控制系统，该系统集成了多个不同种类的控制器 ，通过建立分层递阶智能原理结构的 控制系统，进行PLC、机器人主处理器及其他控制器之间的实时信息互通 ，完成了模块化、相对独立的PLC软件设计，实 现了多控制器集成下的机器人PLC控制。 关键词：总线；数控系统；地址 ；通讯 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1001—3881{2014)9—056—3 PLC ControlofLaserW eldingRobotBasedonM ultipieControllers Integrated YU Wei，ZHANG Risheng (InstituteofMachineryManufacturingTechnology，ChinaAcademyofEngineeringPhysics， MianyangSichuan621900，China) Abstract：Thecontrolsystem ofalaserweldingrobotwasintroduced，anditwasintegratedwithapluralityofdifferentkindsof controllers．Throughtheestablishmentofcontrolsystem ofintelligenthierarchicalprinciplestructure，thereal—timeinformationex— changebetweenPLC，robotmainprocessorandothercontrollerswererealized，andthemodularandrelativelyindependentPLC soft— waredesignwerecompleted．TherobotPLC controlofintegratedpluralityofcontrollersisrealized． Keywords：Bus；Numericalcontrolsystem ；Address；Communication 激光焊接机器人广泛应用于汽车、轮船、机械加 轴 工等行业，作者单位研制的具有 自主知识产权的高功 率全固态激光焊接机器人 ，以六 自由度机器人为核 心，由激光器、激光传输光纤耦合、焊缝跟踪 、制冷 机 、中央监控平板电脑 、两轴变位工作台、激光焊接 ／切割头、CCD图像监视 、焊接保护／切割辅助气路、 电气控制等子系统有机集成，其中机器人、激光器、 焊缝跟踪和制冷机都有单独的控制器 ，而且控制器多 样 ，这些多控制器之间的实时通讯和协调控制都通过 PLC完成。 1 机器人主体结构 选用机器人为首钢MOTOMA．N的HP20型通用机 器人，主控单元是高性能的NX100控制器，6自由度 的伺服控制 由一个驱动单元供带6轴的交流伺服单 图1 机器人主体结构示意图 元 ，扩展了2个外部工装轴，由绝对值串行编码器进 2 多控制器集成的PLC控制 行位置测量，内部轴与外部轴可实现独立或同步协调 2．1 PLC的功能要求 控制，机器人主体结构示意图见图1。