五自由度摇摆台位置正解方法研究及MATLAB实现.pdfVIP

2013年4月 机床与液压 Apr．2013 第41卷 第 7期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．41No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．07．010 五 自由度摇摆台位置正解方法研究及 MATLAB实现 李辉 ，宋诗 (1．安徽建筑工业学院机电学院，安徽合肥230601；2 中国科技大学信息科学技术学院，安徽合肥230088) 摘要：研究一种实用非对称五 自由度摇摆台的位置正解算法。把描述五 自由度摇摆台的一组非线性方程组的求解问题 转化成对函数的优化问题，采用粒子群优化算法和Newton迭代法相结合的方法求解问题，并采用粒子群算法工具箱实现了 五 自由度摇摆台的位置正解。通过比较试验结果，发现采用PSO算法和Newton迭代法相结合的方法在精度方面比单纯采 用PSO算法高，并且兼顾了实时性的要求。 。 关键词：五 自由度摇摆台；位置正解；PSO算法；Newton迭代法；MATLAB实现 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 文章编号：1001～3881(2013)7—036—4 MethodforPositionForwardSolutionofr5-DOFSwingPlatform and ItsImplementationBasedonMATLAB LIHui．S0NG Shi (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，AnhuiUniversityofArchitecture， HefeiAnhui230601，China；2．SchoolofInformationScienceandTechnology， UniversityofScienceandTechnoloygofChina，HefeiAnhui230088，China) Abstract：A practicalalgorithm forpositionforwardsolutionofanasymmetric5-DOF swingplatform wasstudied．Thesolution problem forasetofnonlinera equationswhichdescribedthe5-DOFswingplatfomr wastrnaslatedintofunctionoptimization．Theparti— cleswarnloptimization(PSO)nadNewtoniterationalgorithmwerecombinedtosolvetheproblem．AndMATLABPSOtoolboxwas usedtoimplementhtepositionofwr ardsolutionofthe5-DOFswingplaftomr ．Thecomparisonofexperimentresultsshowsthatusingthe algorihtmcombiningPSOalgorithmwithNewtoniterationalgorithm inisbetterthanjustusingthePSOalgorithmonly，bothinreal timeaspectsandprecision． Keywords：5-DOF swingplaftomr ；Positionforwardsolution；ParticleswaHn optimization algorithm；Newton iteration algo· rithm ：MATLAB implementation 摇摆台实际上是一种并联机构，与串联机构相比 位置反解的问题比较简单，利用预先规划好的位姿轨 具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动 迹再结合机构的尺寸采用坐标变